• čeština
    • English
  • English 
    • čeština
    • English
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2017
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2017
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Metody současné sebelokalizace a mapování pro hloubkové kamery

Methods for Simultaneous Self-localization and Mapping for Depht Cameras

Thumbnail
View/Open
appendix-1.zip (3.240Mb)
final-thesis.pdf (20.84Mb)
review_102789.html (5.546Kb)
Author
Ligocki, Adam
Advisor
Žalud, Luděk
Referee
Jelínek, Aleš
Grade
A
Alternative metrics PlumX
http://hdl.handle.net/11012/65115
Altmetrics
http://hdl.handle.net/11012/65115
http://hdl.handle.net/11012/65115
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá tvorbou fúze pozičních dat z existující realtimové im- plementace vizuálního SLAMu a kolové odometrie. Výsledkem spojení dat je potlačení nežádoucích chyb u každé ze zmíněných metod měření, díky čemuž je možné vytvořit přesnější 3D model zkoumaného prostředí. Práce nejprve uvádí teorií potřebnou pro zvládnutí problematiky 3D SLAMu. Dále popisuje vlastnosti použitého open source SLAM projektu a jeho jednotlivé softwarové úpravy. Následně popisuje principy spo- jení pozičních informací získaných vizuálními a odometrickými snímači, dále uvádí popis diferenciálního podvozku, který byl použit pro tvorbu kolové odometrie. Na závěr práce shrnuje výsledky dosažené datovou fúzí a srovnává je s původní přesností vizuálního SLAMu.
 
This Master’s thesis deals with existing visual SLAM and wheel odometry data fusion. The result of this data connection is the possibility of suppressing measurement error of each position estimation method and creating more accurate 3D model of examined environment. At the beginning this thesis is aiming on theoretical principles that are nec- essary to deal with 3D SLAM.Next, the features of used open source SLAM project and its modi cations are described. Then the principles of visual and wheel odometry data fusion are explained, followed by speci cation of di erential chassis used for odometry. In conclusion, the thesis summarises the results obtained by data fusion and compares them with the original accuracy of visual SLAM.
 
Keywords
RGB-D kamera, SLAM, Kinect, Odometrie, Fůze dat, SLAM, Visual SLAM, Odometry, Kinect, 3D Model, Data fusion
Language
angličtina (English)
Study brunch
Kybernetika, automatizace a měření
Composition of Committee
prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. (předseda) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Date of defence
2017-06-06
Process of defence
Student obhájil diplomovou práci bez výhrad.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/65115
Source
LIGOCKI, A. Metody současné sebelokalizace a mapování pro hloubkové kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.
Collections
  • 2017 [390]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV