Návrh a realizace odometrických snímačů pro mobilní robot s Ackermannovým řízením
Design and realization of odometry sensors for mobile robot with Ackermann steering
Author
Advisor
Hrbáček, JanReferee
Věchet, StanislavGrade
AAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat odometrické snímače na mobilního robota s Ackermannovým řízením Bender 2 a navrhnout matematický model, který by z dat těchto snímačů vyhodnocoval ujetou trajektorii robota. V první části jsou shrnuty teoretické poznatky, v druhé, zaměřené na praktickou část, jsou popsány konstrukční úpravy přední nápravy, konstrukce a obslužný software předních enkodérů a použité odometrické modely. Poslední část se zabývá zpracováním a vyhodnocením naměřených dat. Aim of this thesis is to design and construct odometric sensors for a mobile robot with Ackermann steering Bender 2 and to design a mathematical model which would evaluate the the trajectory of the robot using measured data of these sensors. The first part summarizes theoretical knowledge, while the second, the practical part, describes the design of the front axle, the design and the operating software of the front encoders and the odometric models. The last part deals with the processing and evaluation of the measured data.
Keywords
robot, odometrie, enkodér, Ackermannovo řízení, přední náprava, robot, odometry, encoder, Ackermann steering, front axleLanguage
čeština (Czech)Study brunch
MechatronikaComposition of Committee
doc. RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) Ing. Josef Ferda (člen)Date of defence
2017-06-15Process of defence
Student v prezentaci DP představil řešené téma. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky oponenta DP. Dále odpovídal na otázky zkušební komise. Komise ocenila široký záběr práce a kvalitu zpracování zadaného tématu a hodnotila obhajobu DP jako výbornou.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/65986Source
PORTEŠ, P. Návrh a realizace odometrických snímačů pro mobilní robot s Ackermannovým řízením [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.Collections
- 2017 [484]