Show simple item record

Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics

dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorJelínek, Alešen
dc.date.accessioned2019-06-14T11:03:20Z
dc.date.available2019-06-14T11:03:20Z
dc.date.created2017cs
dc.identifier.citationJELÍNEK, A. Vektorizovaná mračna bodů pro mobilní robotiku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.cs
dc.identifier.other104806cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/69928
dc.description.abstractDisertační práce se zabývá zpracováním mračenen bodů z laserových skenerů pomocí vektorizace a následnému vyhledávání korespondencí mezi takto získanými aproximacemi pro potřeby současné sebelokalizace a mapování v mobilní robotice. První nová metoda je určena pro segmentaci a filtraci surových dat a realizuje obě operace najednou v jednom algoritmu. Pro vektorizaci je představen optimalizovaný algoritmus založený na úplné metodě nejmenších čtverců, který je v současnosti patrně nejrychlejší ve své třídě a blíží se tak eliminačním metodám, které ovšem produkují výrazně horší aproxi- mace. Inovativní analytické metody jsou představeny i pro účely vyjádření podobnosti mezi dvěma vektorizovanými skeny, pro jejich optimální sesazení a pro vyhledávání korespondencí mezi nimi. Všechny představené algoritmy jsou intezivně testovány a jejich vlastnosti ověřeny množstvím experimentů.en
dc.description.abstractThis doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.cs
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectmračno bodůen
dc.subjectsegmentaceen
dc.subjectfiltraceen
dc.subjectvektorizaceen
dc.subjectmetoda nejmenších čtvercůen
dc.subjectkritérium podobnostien
dc.subjectsesazováníen
dc.subjectvyhledávání korespondencíen
dc.subjectSLAMen
dc.subjectpoint cloudcs
dc.subjectsegmentationcs
dc.subjectfiltrationcs
dc.subjectvectorizationcs
dc.subjectleast squarescs
dc.subjectsimilarity criterioncs
dc.subjectregistrationcs
dc.subjectcorrespondence searchcs
dc.subjectSLAMcs
dc.titleVektorizovaná mračna bodů pro mobilní robotikuen
dc.title.alternativeVectorized Point Clouds for Mobile Roboticscs
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2017-12-21cs
dcterms.modified2017-12-21-14:16:24cs
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
sync.item.dbid104806en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.23 01:05:06en
sync.item.modts2021.11.23 00:05:08en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.contributor.refereeMazal, Janen
dc.contributor.refereeDuchoň,, Františeken
dc.description.markPcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
but.committeeprof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen) prof. RNDr. Miroslav Hrabovský, DrSc. (člen) prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek (člen) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programElektrotechnika a komunikační technologiecs
but.jazykangličtina (English)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record