Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla

Design and implementation of demonstration model "double inverted pendulum"

Thumbnail
View/Open
Author
Advisor
Bastl, Michal
Referee
Brablc, Martin
Grade
A
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Práce popisuje proces přestavby experimentálního modelu jednoduchého kyvadla na vozíku na kyvadlo dvojité. Je navržen řídicí algoritmus v prostředí MATLAB/Simulink pro stabilizaci kyvadla v inverzní poloze. Pro tento účel bylo implementováno LQR stavové zpětnovazební řízení. Dále byla navržena metoda pro vyšvihnutí kyvadla do inverzní polohy z klidu (swing-up). Pro řízení swing-upu byla použita metoda feedforward. V práci je ukázána funkčnost těchto algoritmů.
 
This thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.
 
Keywords
Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku, stavové řízení, lineárně kvadratický regulátor, swing-up, zpětná vazba, dopředná vazba, simulace, experiment, diplomová práce, VUT v Brně, Double inverted pendulum on a cart, state control, linear quadratic regulator, swing-up, feedforward, feedback, simulation, experiment, master thesis, BUT Brno
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Mechatronika
Composition of Committee
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Date of defence
2018-06-14
Process of defence
Student v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Konkrétně směřovaly dotazy na budoucí plánované využití dvojitého inverzního kyvadla pro výukové účely. Dále byly dotazy směřovány na použitý algoritmus pro swing-up funkci kyvadla.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/82661
Source
SLABÝ, V. Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Collections
Citace PRO