Automatické ladění regulátoru pro DC motor
Automatic tuning of the DC motor controller
Abstract
Diplomová práca sa zaoberá návrhom algoritmu pre automatické naladenie regulátoru pre DC motory. Algoritmus je rozdelený na identifikačnú metódu a samotné vyčíslenie regulátora. Pre kvalitnú reguláciu a robustnosť bola zvolená kaskádová regulácia. Algoritmus identifikácie identifikoval elektrickú časť motora pomocou rekurzívnej metódy inštrumentálnej premennej z dôvodu zašumeného signálu prúdového snímača. V prípade mechanickej časti bola využitá klasická metóda najmenších štvorcov. Na základe známych parametrov bol vyčíslený prúdový regulátor metódou optimálneho modulu a otáčkový regulátor pomocou symetrického optima. Diploma thesis deals with designing of algorithmus for automatic controller tunning for DC motors. Automatic tuning function consist of system identification and controller parametrization. Cascade control loop was chosen for its robustness and proper DC motor control. For electric system identification of DC motor was used recursive method of instrumental variables, because of noisy signal from current transducer. In the case of identification mechanical system, there were used least sqares method. According to identified parameters, current controller was parametrized by optimum module and revolution controller according symetrcal optimum.
Keywords
DC motor, identifikácia systému, metóda inštrumentálnej premennej, metóda najmenších štvorcov, kaskádová regulácia, DC motor, system identification, instrumental variable method, least squares method, cascade controlLanguage
čeština (Czech)Study brunch
MechatronikaComposition of Committee
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)Date of defence
2018-06-14Process of defence
Student v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Konkrétně směřovaly dotazy na způsob výběru konkrétních metod návrhu a jejich využití v praxi. Dále pak na účinnost identifikace systému.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/82665Source
TRAN, A. Automatické ladění regulátoru pro DC motor [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.Collections
- 2018 [485]