Konstrukce kráčejícího mobilního robotu

Abstract

Diplomová práca rieši konštrukciu kráčajúceho mobilného robota, ktorý je určený na prechod skrz členitý alebo lesný terén, pričom jeho úlohou je zber vzorky. Prvá časť práce je venovaná prehľadu kráčajúcich robotov. Nasleduje rozbor technológií kráčania dvojnohého a štvornohého kráčajúceho robota a stručný prehľad pohonov. Druhá časť je venovaná analýze problému a návrhovým variantom. Práca obsahuje 4 návrhové varianty v podobe schém. Za pomoci multikriteriálnej analýzy sa varianty ohodnotili, a vybral sa optimálny variant pri zohľadnení reprezentatívnych parametrov. Tretia časť je venovaná samotnej konštrukcii vybranej varianty, je rozdelená na konštrukciu tela a nohy. Celková konštrukcia je spracovaná v podobe virtuálneho 3D modelu. V konštrukcii nohy sa rieši samotná konštrukcia ale aj výpočty pohonov, hriadeľov, ozubených prevodov a remeňových prevodov. Záver práce je venovaný výkresovej dokumentácii vychádzajúcej s 3D modelu a ekonomickému zhodnoteniu. Nasleduje zhodnotenie a diskusia s možným pokračovaním a využitím v praxi.

The diploma thesis deals with the construction of a walking mobile robot, which is intended for passing through a rugged or forest terrain, whose task is to collect the sample. The first part is devoted to the review of walking robots. Follow-up an analysis of two-legged and four-leg walking robot technologies and a brief overview of drives. The second part is devoted to problem analysis and design variant. The work contains 4 design variants in the form of schemes. Using the multi-criteria analysis, the variants were evaluated and the optimal variant was chosen taking into account the representative parameters. The third part is devoted to the construction of the chosen variant, it is divided into body and leg construction. The overall design is processed in the form of a virtual 3D model. In the leg construction, the design itself, but also the calculations of drives, shafts, gears and belt transmissions are solved. The end of the thesis is devoted to drawing documentation based on 3D model and economic evaluation. Follow-up and discussion with possible continuation and use in practice.