Výroba a implementace enkodérové jednotky

Abstract

Tato práce se zabývá implementací jednotky absolutního magnetického enkodéru jako senzoru natočení DC motoru na zařízení zvané ballbot v rámci projektu BB-8 v mechatronické laboratoři. Věnuje se principům a omezením technologie magnetických enkodérů, dále návrhu desky plošných spojů senzoru a skříně pro motor. Součástí práce bylo testování funkčnosti enkodéru na Raspberry Pi a vytvoření SPI komunikace s řídícím mikrokontrolérem PIC, jehož výsledky jsou, mimo jiné, měření přesnosti snímání úhlu natočení při různých nepřesnostech uložení magnetu vůči enkodéru.

The aim of the thesis is to implement an absolute magnetic encoder unit as a sensor measuring the angle of rotation of a DC engine on a ballbot, which is part of the BB-8 project at the mechatronic laboratory. It describes the principals and limitations of a magnetic encoder technology, also the design of printed circuit board for the sensor and the engine housing. Testing functionality of the encoder at Raspberry Pi was part of the work as well as creating SPI communication with a master microcontroller PIC. Furthermore an accuracy of the angle of rotation sensing was measured for different inaccuracy of a magnet position to the sensor.