Simulační modelování paralelních mechanismů

Abstract

Paralelné mechanizmy sú charakteristické svojou kinematickou štruktúrou prezento-vanou uzatvoreným kinematickým reťazcom. Koncový efektor mechanizmu je potom viazaný k základni viac než jedným ramenom. Tato konštrukcia prináša výhodu predovšetkým vo vy-soké tuhosti mechanizmu a v súvisiacich vlastnostiach. Nevýhodou takejto konštrukcie je potom spravidla veľmi obmedzený pracovní priestor. Z pohľadu simulačného modelovania je táto konštrukcia vďaka svojej komplexnosti pomerne problematická. Cieľom práce je zosta-venie komplexného simulačného modelu zvoleného paralelného mechanizmu a jeho analýza vo vybraných pracovných režimoch. Predpokladá sa použitie simulačného prostredia Adams, príp. Matlab – SimMechanics a Ansys.

Parallel mechanisms are characterized by their kinematic structure presented a closed kinematic chain. The end effector of mechanism is then bound to a base of over one arm. This design provides an advantage especially at high stiffness of mechanism and related properties. The disadvantage of such a structure is then usually very limited working space. In terms of simulation modeling is the construction due to its complexity rather problematic. The aim of work is design comprehensive simulation model chosen parallel mechanism and its analysis in selected working modes. Expected to use Adams simulation environment, if necessary. Matlab - SimMechanics and Ansys.