Robotická ruka

Abstract

Cílem této práce je návrh robotické ruky, která bude ovládána pomocí bezdrátové technologie Wi-Fi, bude vybavena kamerou a pro snadnější ovládání bude navržena ovládací rukavice. První část práce je teoretický rozbor, jsou popsány různé varianty snímačů, které lze využít pro snímání pohybů, jednotlivé pohonné jednotky a jejich řízení. Další kapitoly jsou zaměřeny na použité elektronické moduly a mikrokontroléry. Druhá část je praktická a je věnována mechanickému návrhu robotické ruky s pěti prsty a jejímu upevnění na robotické rameno. Popsána je také navržená řídicí elektronika celé robotické ruky a naprogramovaný firmware. Dále je popsán návrh a realizace ovládací rukavice. V poslední kapitole je popsána naprogramovaná aplikace pro operační systém Android.

The aim of this work is to design a robotic hand, which will be controlled by wireless Wi-Fi, will be equipped with a camera and for easier operation will be designed control glove. The first part of the thesis is a theoretical analysis, various variants of sensors are described, which can be used for motion detection, each drive units and their control. Next chapters are focused on used electronic modules and microcontrollers. The second part is practical and is focused on the mechanical design of a five-finger robotic hand and fixing to a robotic arm. Also described is the control electronics of the entire robotic hand and the programmed firmware. Next, the design and implementation of the control glove is described. The last chapter describes the programmed application for the Android operating system.