Show simple item record

Embedded Device for Robotic Arm Control

dc.contributor.advisorOrság, Filipcs
dc.contributor.authorKyzlink, Jiřícs
dc.date.accessioned2020-07-20T19:58:01Z
dc.date.available2020-07-20T19:58:01Z
dc.date.created2020cs
dc.identifier.citationKYZLINK, J. Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2020.cs
dc.identifier.other129328cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/192508
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného zařízení (modulu), určeného k řízení robotické ruky. S nadřízeným systémem komunikuje prostřednictví USB a dle zadaných příkazů plynule pohybuje koncovým efektorem robotické ruky. Modul se skládá ze dvou oboustranných desek plošných spojů. První dovoluje připojení modulu na sběrnici CAN, zajišťuje spolehlivé napájení manipulátoru i obou částí modulu. Druhá, výpočetní deska, obsahuje výkonný mikropočítač umožňující komunikaci s inteligentními servomotory tvořící robotickou ruku a výpočet kinematických úloh dle požadavků nadřízeného systému. V rámci práce byla vyvinuta i aplikace umožňující ovládání manipulátoru pomocí grafického nebo webového rozhraní. Práce popisuje použité sběrnice, nástroje a postupy aplikované při návrhu zařízení i implementaci softwarového řešení. Na závěr byla provedena měření dokazující řádové zlepšení odezvy při komunikaci se servomotory i plynulosti pohybu manipulátoru oproti dříve používanému řešení.cs
dc.description.abstractThis diploma thesis deals with a design and implementation of an embedded device (module), used to control a robotic manipulator. The module instructs servomotors of the manipulator to move according to the commands received via USB interface. The module consists of two double-sided printed circuit boards. The first one allows connection to the CAN bus, redundant and thus reliable power supply for servomotors as well as the whole module. The second board, compute oriented one, embeds powerful microcontroller used to communicate with the servomotors and to solve the kinematics tasks. As a part of the thesis a graphical user interface as well as a web-oriented interface were developed. Both interfaces allow full control of the manipulator. All the communicating buses, tools and methods used during the design and implementation phases of the work are described in the thesis. Finally, measurements proved improvement of the motion smoothness and response times in several orders of magnitude in comparison to the previous system.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectvestavěný systémcs
dc.subjectSTM32cs
dc.subjectARMcs
dc.subjectrobotická rukacs
dc.subjectnávrh DPScs
dc.subjectmultiplexování napájenícs
dc.subjectinverzní kinematikacs
dc.subjectembedded systemen
dc.subjectSTM32en
dc.subjectARMen
dc.subjectrobotic manipulatoren
dc.subjectPCB layouten
dc.subjectpower multiplexingen
dc.subjectinverse kinematicsen
dc.titleVestavěné zařízení pro řízení robotické rukycs
dc.title.alternativeEmbedded Device for Robotic Arm Controlen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2020-07-16cs
dcterms.modified2020-07-17-14:44:24cs
thesis.disciplinePočítačové a vestavěné systémycs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémůcs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
sync.item.dbid129328en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.07.20 21:58:01en
sync.item.modts2020.07.18 08:19:39en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta informačních technologiícs
dc.contributor.refereeGoldmann, Tomášcs
dc.description.markAcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
but.committeeprof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Jiří Jaroš, Ph.D. (místopředseda) Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) RNDr. Milan Češka, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Kekely, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Martínek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Jaké záležitosti bude zapotřebí změnit či upravit, aby realizovaný systém mohl být nasazený v komerční aplikaci? Jaké výhody má USB a jaké CAN sběrnice?cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programInformační technologiecs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record