Řízení robotu pro průzkum pod vodou

Válek, Zdeněk

Control of underwater exploring robot

Grade

Alternative metrics PlumX

Altmetrics

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem průzkumného robotu jménem Gloin, který je navrhován speciálně pro průzkum a mapování zatopené části Hranické Propasti, druhé nejhlubší sladkovodní propasti na světě. Práce se zaměřuje na návrh algoritmů potřebných pro řízení a navigaci robotu v prostorách propasti. Navržené algoritmy jsou v práci simulačně ověřeny.

This diploma thesis is dealing with design of explorative robot named Gloin, which is designed especially for the exploration and mapping of the underwater part of Hranická propast, which is the second deepest fresh-water abbys in the world. This thesis is concentrating on design of algorithms needed for control and navigation of robot in the abyss. The designed algorithms are verified by simulation.

Keywords

AUV, autonomní, robot, plánování, navigace, řízení, propast, jeskyně, podvodní, průzkum, mapování, model, AUV, autonomous, robot, planning, navigation, control, abyss, cave, underwater, exploration, mapping, model

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Mechatronika

Composition of Committee

doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (předseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)

Date of defence

2013-06-12

Process of defence

Student v prezentaci představil svoji diplomovou práci na téma zaměřené na tvorbu manipulátoru. Po přečtení posudků oponenta a vedoucího diplomové práce odpověděl postupně na dotazy položené oponentem. Komise s jeho vystoupením, jakožto i se samotnou prací nebyla příliš spokojena. Přes mnohé výhrady hodnotila jeho práci nakonec dostatečně.

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

Persistent identifier

http://hdl.handle.net/11012/20954

Source

VÁLEK, Z. Řízení robotu pro průzkum pod vodou [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.

Collections

2013 [478]