• čeština
    • English
    • русский
  • English 
    • čeština
    • English
    • русский
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta strojního inženýrství
  • 2008
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta strojního inženýrství
  • 2008
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Aplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotu

Application of Voronoi Diagrams in Robot Motion Planning

Thumbnail
View/Open
appendix-1.pdf (198.6Kb)
final-thesis.pdf (1.653Mb)
review_9759.html (6.620Kb)
Author
Pich, Václav
Advisor
Šeda, Miloš
Referee
Březina, Tomáš
Grade
A
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Diplomová práce je zaměřena na možnosti využití metod počítačové geometrie při plánování pohybu robota mezi statickými i dynamickými překážkami, především se jedná o úlohy globálního plánování pohybu robota pomocí zobecněného Voroného diagramu. Snahou bylo převést tento složitý geometrický a analytický problém do prostředí teorie grafů, kde jsou úlohy plánování a hledání cesty mezi dvěmi vrcholy v grafu efektivně řešitelné. Voroného diagram je vytvářen nad celým zkoumaným prostorem, přitom hrany Voroného diagramu zachovávají největší možnou vzdálenost od okolních překážek a nalezená cesta po hranách diagramu je optimalizována z hlediska bezpečnosti.
 
This diploma project is focused on possible applications of computational geometry methods for robot motion planning among static and dynamic obstacles, particularly based on global robot motion planning by means of generalised Voronoi diagrams. The main effort was to convert this complex geometric and analytic problem to graph theory environment where the tasks of planning and searching paths between pairs of the graph vertices are effeciently solvable. The Voronoi diagram is created considering the whole searching space, while edges of this diagram satisfy that the distance from the surrounding obstacles is maximised and the path found along the Voronoi diagram edges is optimised from the point of view of its security (and it is collision-free).
 
Keywords
Voroného diagram teorie grafů plánování pohybu robota, The Voronoi diagram graph theory robot motion planning
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Aplikovaná mechanika
Composition of Committee
prof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Karel Přikryl, CSc. (člen) prof. Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) RNDr. Opluštil Vladimír (člen)
Date of defence
2008-06-16
Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/25205
Source
PICH, V. Aplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.
Collections
  • 2008 [523]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV