Manipulační operace s průmyslovými roboty

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá problematikou a současným stavem úchopných hlavic. Postupně je pojednáno o průmyslových robotech využívaných pro manipulaci, chapadlech, speciálních jednotkách připojovaných k úchopným koncovým efektorům a o možnostech jejich řízení. Primárně je kladen důraz na elektricky a pneumaticky řízené úchopné hlavice. V poslední části je řešena demonstrační manipulační úloha pomocí průmyslového robotu a podtlakového chapadla. Výsledkem této manipulační úlohy je program pro řízení robotu KUKA.

This bachelor’s thesis inquires into problems and current state of robot grippers. Industrial robots used for manipulation, robot grippers, special unit connected to gripping end-effectors and possibilities of its control are mentioned step by step. The accent is primarily put on electric and pneumatic driven grippers. Sample of gripping task with industrial robot and vacuum gripper is solved in the last part of this thesis. The program for control of KUKA robot is output from this gripping task.