Show simple item record

Autonomous mobile robot

dc.contributor.advisorJílek, Tomášcs
dc.contributor.authorPijáček, Ondřejcs
dc.date.accessioned2018-10-21T21:51:51Z
dc.date.available2018-10-21T21:51:51Z
dc.date.created2014cs
dc.identifier.citationPIJÁČEK, O. Autonomní mobilní robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.cs
dc.identifier.other73449cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/31753
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem a realizací podvozku pro autonomní kolový mobilní robot spolu s návrhem vhodného řídicího systému. Pro pohyb robotu bylo třeba vytvořit jednotlivé moduly pro měření okolních dat, jejich následné zpracování a výkonové řízení. Aby byl celý systém robotu schopen rychlé interakce, byly některé úlohy od sebe odděleny a jsou řízeny vlastními mikrokontroléry. Pro vzájemnou komunikaci mezi jednotlivými moduly byla zvolena sběrnice SPI a navržen komunikační protokol. Takto sestavený podvozek následně komunikuje po sériové lince s vyšším systémem, od kterého získává informativní data o následném řízení. Výsledkem je řídicí systém komunikující mezi svými částmi. Součástí návrhu je také definování komunikačního protokolu, který jednak předává data a zároveň slouží pro diagnostiku chyb při odesílání informací. Dále jsou zde uvedeny vzorce a konkrétní metody, pro řízení jednotlivých modulů. V závěru práce je popsáno testování navrženého robotu v reálných podmínkách spolu s měření dosažených výsledků při úkolu autonomní jízdy.cs
dc.description.abstractThis thesis describes the design and implementation of chassis for autonomous wheeled mobile robot along with a proposal for a suitable control system. To move the robot was necessary to create individual modules for measuring environmental data, its subsequent processing and power management. For the entire robot system capable of rapid interaction, certain tasks are separated and controlled by its own microcontroller. For communication between the modules were chosen and designed SPI bus communication protocol. Thus assembled chassis then communicates over a serial line with higher system from which acquires data indicative of a subsequent procedure. The result is a controlling system communicating between its parts. Part of the design is also defined communications protocol that transmits data on the one hand and also used for fault diagnosis when sending information. Furthermore, there are patterns and specific methods for controlling the individual modules. In conclusion, the thesis described the proposed testing the robot in real conditions, along with the measurement results obtained in the task of autonomous driving.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectSTM32F4 Discoverycs
dc.subjectATmega8cs
dc.subjectATmega48cs
dc.subjectautonomní robotcs
dc.subjectsonar SRF04cs
dc.subjectkomunikační protokolcs
dc.subjectměření vzdálenostics
dc.subjectSPI sběrnicecs
dc.subjectBLDC motorcs
dc.subjectHallova sondacs
dc.subjectřádková kameracs
dc.subjectSTM32F4 Discoveryen
dc.subjectATmega8en
dc.subjectATmega48en
dc.subjectautonomous roboten
dc.subjectsonar SRF04en
dc.subjectcommunication protocolen
dc.subjectdistance measuringen
dc.subjectSPI busen
dc.subjectBLDC motoren
dc.subjectHall sensoren
dc.subjectline scan camera.en
dc.titleAutonomní mobilní robotcs
dc.title.alternativeAutonomous mobile roboten
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2014-06-18cs
dcterms.modified2014-06-19-14:46:44cs
thesis.disciplineAutomatizační a měřicí technikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid73449en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2019.06.17 16:57:31en
sync.item.modts2019.05.18 06:54:23en
dc.contributor.refereeKopečný, Lukášcs
dc.description.markAcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record