Show simple item record

Trajectory planning for vehicle with four steering and driven wheels

dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorTrávníček, Tomášcs
dc.date.accessioned2019-05-17T12:22:32Z
dc.date.available2019-05-17T12:22:32Z
dc.date.created2015cs
dc.identifier.citationTRÁVNÍČEK, T. Plánování trajektorie pro vozidlo se všemi řízenými koly [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other80431cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/39772
dc.description.abstractTato práce řeší plánování trajektorie a řízení pro dvoukolová (2WS) a čtyřkolová (4WS) vozidla v prostředí se statickými překážkami. V Rešerši jsou popsány používané algoritmy pro vozidla s předními řízenými koly. Dále je analyzován kinematický model, který je zjednodušen. Problém hledání trajektorie je řešen v aplikaci Matlab pomocí metody diskretizace trajektorie a hledání ve stavovém prostoru. Implementovaný algoritmus řeší kolize s překážkami už při získání mapy a ne-zatěžuje tím samotné hledání trasy. Algoritmus je nakonec otestován na dvoukolovém vozítku. Vy-tvořené řešení poskytuje možnost aplikace na různá vozidla s jinými pohybovými možnostmi, do-konce i na hledání trajektorie ve třídimenzionálním pracovním prostoru, po úpravě. Výsledky této práce umožňují hledání trajektorie přímo pro vozidla se dvěma nebo čtyřmi řízenými koly.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with trajectory planning and driving for two-wheel steering (2WS) and four-wheel steering (4WS) vehicle in environment with static obstacles. Algorithms, mentioned in the search, are used for planning the path for vehicles with front wheel steering. The kinematic model is ana-lyzed and simplified. The problem of trajectory planning is solved in Matlab using trajectory dis-cretization and searching within the state space. The implemented algorithm deals with obstacle collisions as long as the map is obtained, therefore the planning does not take so much computa-tional time. Finally, the algorithm is tested on a two-wheel minibike. The solution is applicable for variety of vehicles with additional movement possibilities, even when adapted it can deal with planning in the three dimensional workspace. The results of this thesis are applicable for planning for 2WS and 4WS vehicles.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectPlánovánícs
dc.subjecttrajektoriecs
dc.subject2WScs
dc.subject4WScs
dc.subjectstatické překážkycs
dc.subjectPlanningen
dc.subjecttrajectoryen
dc.subject2WSen
dc.subject4WSen
dc.subjectstatic obstaclesen
dc.titlePlánování trajektorie pro vozidlo se všemi řízenými kolycs
dc.title.alternativeTrajectory planning for vehicle with four steering and driven wheelsen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2015-06-25cs
dcterms.modified2015-06-25-13:00:19cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid80431en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.03.30 23:36:12en
sync.item.modts2020.03.30 22:50:37en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeVejlupek, Josefcs
dc.description.markBcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
but.committeeprof. Ing. Vítězslav Hájek, CSc. (předseda) doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (místopředseda) Ing. Lukáš Březina, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Michal Kotoul, DrSc. (člen) doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) prof. Ing. Jaroslav Zapoměl, DrSc. (člen)cs
but.defenceStudent seznámil členy komise s obsahem své práce na dobré úrovni.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record