Návrh řídicího algoritmu pro elektromechanický aktuátor s výrazným suchým třením

Abstract

Tato práce se zabývá identifikací aktuátorů s výrazným suchým třením, případně vratnou pružinou. Identifikované modely tření a pružiny jsou následně optimalizovány pomocí Parameter Estimation toolboxu. Protože tření a vratná pružina nejsou příznivé pro kvalitu regulace, jsou získané modely použity jako kompenzační členy v obvodu regulátoru. Práce se také zabývá vlivem parametrů kompenzačních členů na kvalitu regulace.

This work deals with identification of systems with high dry friction and/or return spring. Identified models are optimised by Parameter Estimation toolbox. Because friction and return spring have negative influence in control systems, models are used as compensators in control loop. Also effect of parameters variation is investigated in this paper.