Show simple item record

Control Theory of robotic snakes with missing wheels

dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorReichmanová, Barboracs
dc.date.accessioned2019-05-17T13:23:25Z
dc.date.available2019-05-17T13:23:25Z
dc.date.created2015cs
dc.identifier.citationREICHMANOVÁ, B. Teorie řízení robotického hada s chybějícími kolečky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other83326cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/41660
dc.description.abstractTato práce se zabývá matematickým popisem tříčlánkového robota. Práce se věnuje případům, kdy mechanismu chybí kolečka na prostředním či posledním článku, nebo případu s kolečky pouze na prostředním článku. Nejprve jsou uvedeny teoretické základy obsahující pojmy vektorový a afinní prostor, Lieova algebra, distribuce či řiditelný systém. Následně jsou zde předloženy vyjádření neholonomních rovnic popisujících robota s chybějícími kolečky, jejich řešení, výpočet Lieových závorek a diskuze řiditelnosti. Výpočty jsou demonstrovány na příkladech různých konfigurací robota.cs
dc.description.abstractThis thesis looks into the mathematical description of a three-sectional robot. The thesis deals with cases of wheels missing either on the middle or the last section or solely on the middle section. At first theoretical basis is mentioned including the terms such as vector and affinne space, Lie algebra, distribution or controllable system. Subsequently, there is presented formulation of equations describing a snake robot with missing wheels, solutions of equations, calculation of Lie brackets and discussion of controllability. The calculations are demonstrated on examples of various configurations of the robot.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectLieova algebracs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjectrobotický hadcs
dc.subjectdistribucecs
dc.subjectLie algebraen
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjectrobotic snakeen
dc.subjectdistributionen
dc.titleTeorie řízení robotického hada s chybějícími kolečkycs
dc.title.alternativeControl Theory of robotic snakes with missing wheelsen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2015-06-23cs
dcterms.modified2015-06-24-07:51:20cs
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid83326en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.04.01 07:58:58en
sync.item.modts2020.04.01 02:16:58en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeVašík, Petrcs
dc.description.markCcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
but.committeedoc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record