Uživatelské rozhraní pro řízení robota při uchopování objektů
User Interface for Robot Control in Object Grasping Task

Author
Advisor
Beran, VítězslavReferee
Materna, ZdeněkGrade
CAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací uživatelského rozhraní pro řízení robota při uchopení objektů. Poskytuje dva módy ovládání ramene pro jednoduché a složité úkoly uchopení. V práci je využito a porovnáno pro snímání gest uživatele různých typů běžných i méně běžných zařízení. Součástí práce je detailní rozbor použitých nástrojů využívajících se v robotice, popis existujících řešení sloužící jako podklad pro návrh aplikace a pravidla pro tvorbu uživatelského rozhraní. Dále jsou popsány návrh, implementace, provedené experimenty s aplikací a na závěr výsledek porovnání ovládacích zařízení. This bachelor work is focused on design and implementation of the user interface (UI) for the control of a robot during grasping objects. Common devices as well as the less ordinary ones were used and compared for capturing user gestures of various types. The work includes an in-depth analysis of the devices which are used in robotics, a description of existing solutions which serves as a ground for application design, and rules for creating the UI. Further are described design, implementation, the experiments with the application which were conducted, and in the end the result of the comparison of control devices.
Keywords
Ovládání robotického manipulátoru, ROS, PR2, Uživatelské rozhraní, Gamepad, 2D myš, 3D myš, Robotic manipulator teleoperation, ROS, PR2, User interface, Gamepad, 2D mouse, 3D mouseLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Informační technologieComposition of Committee
prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (předseda) doc. Dr. Ing. Dušan Kolář (místopředseda) Ing. František Grézl, Ph.D. (člen) Ing. Jaroslav Rozman, Ph.D. (člen) Ing. Josef Strnadel, Ph.D. (člen)Date of defence
2015-06-18Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Stručně shrňte hlavní rozdíly mezi Vaším řešením a řešením z [2]. Vysvětlete jak jste postupoval při vytváření "křivky učení" (Obr. 4.4).Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/52368Source
MANĎÁK, R. Uživatelské rozhraní pro řízení robota při uchopování objektů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.Collections
- 2015 [295]