• čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • English 
    • čeština
    • English
    • русский
    • Deutsch
    • français
    • polski
    • українська
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • bakalářské práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2015
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • bakalářské práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2015
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Detekce známých 3D objektů v obraze

3D Objects Detection in Images

Thumbnail
View/Open
Posudek-Oponent prace-17287_o.pdf (88.48Kb)
Posudek-Vedouci prace-17287_v.pdf (85.64Kb)
final-thesis.pdf (2.492Mb)
review_88611.html (1.436Kb)
Author
Bordovský, Gabriel
Advisor
Španěl, Michal
Referee
Veľas, Martin
Grade
C
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá detekcí známého 3D objektu v obraze a odhadem jeho pozice vůči kameře. Metoda využívá význačné body typu ORB a jejich pozici na povrchu obalového kvádru. Za pomoci řešení PnP problému je získána pozice objektu z 2D souřadnic bodu v detekovaném obrazu a 3D souřadnic onoho stejného bodu na obalovém kvádru. Tato práce rozšiřuje metodu detekce jednoduchých objektů tvaru kvádru, obsaženou v OpenCV knihovně, na detekci složitějších předmětů. Při testování bylo dosaženo 85% úspěšnosti detekce objektu a detekovaná pozice shodovala se skutečnou průměrně z 88%. 
 
This bachelors thesis deals with detection of a known 3D object in images and its pose estimation. The method uses the ORB-type keypoints and their location on the surface of a bounding box. By using solve of PnP problem a pose of the object is obtained using the points 2D coordinates from the image and the 3D coordinates of the very points from the registered model. This thesis expands a detection method for simple box-shaped objects, which is a part of OpenCV library, for the usage on more complex objects. In experiments, the detector reached a detection success rate of 85 % and the computed pose matches the real one approximately for 88 %.
 
Keywords
Detekce, určení pozice, 3D předměty, význačné body, klíčové body, ORB, OpenCV, problematika perspektivy několika bodů, Detection, pose estimation, 3D objects, feature points, keypoints, ORB, OpenCV, Perspective-n-Point problem
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Informační technologie
Composition of Committee
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda) Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen) Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen) doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)
Date of defence
2015-06-15
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Úspešnosť detekcie vyjadrujete pomocou detekovaného výskytu objektu v scéne. Považujete za úspešnú detekciu akúkoľvek kladnú odpoveď detektoru, ak sa objekt v scéne nachádza, alebo uvažujete určitú toleranciu v presnosti polohy a orientácie? Pri vyhodnotení presnosti určenia pozície vzorkujete povrch detekovaného objektu 3D bodmi a testujete, či sa nachádzajú v 3D obálke modelu. Prečo ste použili tento prístup a nie prienik objemov? V kapitole 5.1 jedna uvádzate, že vplyv nepresnosti mapovania nepravidelného tvaru na kváder ukáže testovanie. Čo ste zistili?
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/52542
Source
BORDOVSKÝ, G. Detekce známých 3D objektů v obraze [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Collections
  • 2015 [295]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV