Detekce známých 3D objektů v obraze
3D Objects Detection in Images

Author
Advisor
Španěl, MichalReferee
Veľas, MartinGrade
CAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato bakalářská práce se zabývá detekcí známého 3D objektu v obraze a odhadem jeho pozice vůči kameře. Metoda využívá význačné body typu ORB a jejich pozici na povrchu obalového kvádru. Za pomoci řešení PnP problému je získána pozice objektu z 2D souřadnic bodu v detekovaném obrazu a 3D souřadnic onoho stejného bodu na obalovém kvádru. Tato práce rozšiřuje metodu detekce jednoduchých objektů tvaru kvádru, obsaženou v OpenCV knihovně, na detekci složitějších předmětů. Při testování bylo dosaženo 85% úspěšnosti detekce objektu a detekovaná pozice shodovala se skutečnou průměrně z 88%. This bachelors thesis deals with detection of a known 3D object in images and its pose estimation. The method uses the ORB-type keypoints and their location on the surface of a bounding box. By using solve of PnP problem a pose of the object is obtained using the points 2D coordinates from the image and the 3D coordinates of the very points from the registered model. This thesis expands a detection method for simple box-shaped objects, which is a part of OpenCV library, for the usage on more complex objects. In experiments, the detector reached a detection success rate of 85 % and the computed pose matches the real one approximately for 88 %.
Keywords
Detekce, určení pozice, 3D předměty, význačné body, klíčové body, ORB, OpenCV, problematika perspektivy několika bodů, Detection, pose estimation, 3D objects, feature points, keypoints, ORB, OpenCV, Perspective-n-Point problemLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Informační technologieComposition of Committee
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda) Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen) Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen) doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)Date of defence
2015-06-15Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Úspešnosť detekcie vyjadrujete pomocou detekovaného výskytu objektu v scéne. Považujete za úspešnú detekciu akúkoľvek kladnú odpoveď detektoru, ak sa objekt v scéne nachádza, alebo uvažujete určitú toleranciu v presnosti polohy a orientácie? Pri vyhodnotení presnosti určenia pozície vzorkujete povrch detekovaného objektu 3D bodmi a testujete, či sa nachádzajú v 3D obálke modelu. Prečo ste použili tento prístup a nie prienik objemov? V kapitole 5.1 jedna uvádzate, že vplyv nepresnosti mapovania nepravidelného tvaru na kváder ukáže testovanie. Čo ste zistili?Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/52542Source
BORDOVSKÝ, G. Detekce známých 3D objektů v obraze [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.Collections
- 2015 [295]