Platforma pro vývoj tří-rotorové helikoptéry

Abstract

Cílem této práce je návrh a stavba platformy pro vývoj třírotorové helikoptéry, nazývané tricopter. Teoretická část práce vysvětluje principy letu helikoptér a způsob ovládání tricopteru. Popisuje činnost inerciálního navigačního systému a jednotlivých senzorů. Seznamuje čtenáře s použitými řídící a měřící prvky. Praktická část se zabývá návrhem vhodné konstrukce tricopteru, která byla pro účely této práce postavena. Je uveden návrh hardwarové části řídícího systému. Popisuje vzájemnou komunikaci dílčích subsystémů, dekódování řídících signálů a PID regulátor, který zajišťuje stabilizaci letu.

The goal of this master's thesis is design and built of platform for three-rotor helicopter development. The helicopter is also known as tricopter. Theoretical part describes principle of tricopter's flight and stabilization. There is also described basics inertial navigation system and sensors which are required for correct functionality. Practical part is dedicated to development of tricopter's frame, schematics diagram, communication between subsystems and stabilization system development. Flight stablization system is base on ATmega128A an using PID Controller. In the end is described testing of developed platform.