Řídicí systém pro malý mobilní robot
Control System for Small Mobile Robot
Abstract
Cílem projektu bylo navrhnout a realizovat obvod s mikrokontrolérom XMega, který bude mít za úkol řídit malého mobilního robota s pásovým podvozkem. První část projektu zahrnovala návrh schématu řídicí desky, zkonstruování a odladění DPS. V další fázi se připojili snímače neelektrických veličin a navrhli se algoritmy pro jednoduchou navigaci. V poslední fázi se ladilo uživatelské rozhraní a nastavoval co nejmenší datový tok mezi mobilní platformou a řídicím počítačem. The aim of this work was to design a control system based on the XMega microcontroller, for a small mobile robot with an tracked undercarriage. At first, my work was to develop an electrical scheme and circuit boards for the control system. The next step was to connect sensors for non electric quantity and modify the control algorithms for a simple navigation. In the last phase I tuned the user interface and the whole control system for minimal data flow between the mobile platform and the user interface.
Keywords
AVR, XMega16 A4, PDI, RS 232, USART, řídicí systém, mobilní platforma, diferenciální podvozek, mikroprocesor, SRF08, SRF02, SRF10, ACC 7260, CMPS03, ADNS-5030, Sabertooth, pohon, mřížka obsazenosti, AVR, XMega16 A4, PDI, RS 232, USART, control system, mobile platform, differential gear, microprocessor, control, SRF08, SRF02, SRF10, ACC 7260, CMPS03, ADNS-5030, Sabertooth, actuator, Occupacy gridLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda) Doc. Ing. Eduard Janeček, CSc. (místopředseda) Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen) Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)Date of defence
2011-06-08Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/5620Source
SÁRKÖZY, I. Řídicí systém pro malý mobilní robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.Collections
- 2011 [553]