• čeština
    • English
    • русский
  • English 
    • čeština
    • English
    • русский
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2016
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2016
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace mobilního robota v prostředí

Localisation of Mobile Robot in the Environment

Thumbnail
View/Open
Posudek-Oponent prace-18043_o.pdf (92.06Kb)
Posudek-Vedouci prace-18043_v.pdf (86.58Kb)
final-thesis.pdf (2.105Mb)
review_96285.html (1.435Kb)
Author
Němec, Lukáš
Advisor
Veľas, Martin
Referee
Hradiš, Michal
Grade
E
Altmetrics
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty. 
 
This paper addresses the problem of mobile robot localization based on current 2D and 3D data and previous records. Focusing on practical loop detection in the trajectory of a robot. The objective of this work was to evaluate current methods of image processing and depth data for issues of localization in environment. This work uses Bag of Words for 2D data and environment of point cloud with Viewpoint Feature Histogram for 3D data. Designed system was implemented and evaluated. 
 
Keywords
Lokalizace, lokalizace robota, robot v prostředí, popis prostředí, Bag of Words, BoW, Viewpoint Feature Histogram, VFH, mračno bodů, SIFT, SURF, vizuální smyčka, Localisation, localisation of robot, robot in the environment, environment description, Bag of Words, BOW, Viewpoint Feature Histogram, VFH, point cloud, SIFT, SURF, visual loop
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Počítačová grafika a multimédia
Composition of Committee
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda) doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (místopředseda) Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen) Ing. Petr Matoušek, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (člen) Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)
Date of defence
2016-06-22
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E. Otázky u obhajoby: Neexistuje nějaký vhodnější dataset pro testování detekce uzavření smyčky než KITTI? Jestli to chápu dobře, tak pouze trasa 00 obsahuje pozice, kterými auto projelo vice než jednou aspoň přibližně stejným směrem. Bylo by možné alespoň části navrženého systému porovnat s existujícími metodami? Třeba i jen na příbuzných problémech? Proč jste použil právě hodnotu 12 pro práh korespondnecí, 50 % jako práh poměru inlier/outlier a 200 slov ve slovníku? Vysvětlete prosím, proč podle Vás L1 norma může mít několik řešení a L2 norma je mít nemůže. Jak jste využíval Velodyne Lidar? Jak jste spojoval 2D a 3D výslkedky?
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/61947
http://hdl.handle.net/11012/189923
Source
NĚMEC, L. Lokalizace mobilního robota v prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2016.
Collections
  • 2016 [190]
Citace PRO


Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV