Optimalizace v řízení dynamických systémů
Optimization in control systems
Author
Advisor
Pohl, LukášReferee
Václavek, PavelGrade
AAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Diplomová práce se zabývá využitím lineárních maticových nerovností (LMI) v řízení dynamických soustav. Pomocí LMI můžeme definovat stabilitu systému. Definováním LMI můžeme zkoumat zda jsou póly systému v zadaných oblastech, umístěných v levé polorovině komplexní roviny. LMI můžeme také použít pro stavovou zpětnou vazbu s nulovou ustálenou odchylkou na výstupu soustavy od žádané hodnoty. V práci je popsán návrh regulátoru minimalizujícího normu ze vstupu na výstup systému. Dále je zde popsán návrh LQ regulátoru s použitím LMI. Na závěr práce jsou uvedeny dva příklady návrhu LQ regulátoru, který minimalizuje normu ze vstupu na výstup systému a který přesune póly systému do daných oblastí v komplexní rovině. V prvním případě se LMI použijí pro návrh spojitého LQ regulátoru. Ve druhém případně navrhujeme diskrétní LQ pomocí LMI. Master’s thesis deals with using a linear matrix inequality (LMI) in control of a dynamic systems. We can define a stability of a dynamic system with a LMI. We can use a LMI for research if the poles of a system are in a given regions in the left half-plane of the complex plane with a LMI or we can use a LMI for a state feedback control. In the work we describe a desing of a controller minimizing a norm from an input to an output of the system. There is also a desing of a LQ controller with a LMI. In the end of the work, there are two examples of a design a LQ controller, which minimize the norm from the input to the output of the system and moves a poles of a dynamic system in a given regions in the complex plane, with the LMI. We use a LMI for a design a continuos LQ controller in the first example. In the second example we use a LMI for a design a discrete LQ controller.
Keywords
optimalizace, Ljapunovova stabilita, stabilita systému, LMI, lineární maticová nerovnost, Matlab, cvx, YALMIP, Robust Control toolbox, stavová zpětná vazba, norma, LQ regulátor, LQR, optimization, Lyapunov stability, system stability, LMI, linear matrix inequality, Matlab, cvx, YALMIP, Robust Control toolbox, state feedback, norm, LQ regulator, LQRLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
doc. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen) Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)Date of defence
2017-06-06Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/65096Source
DANIEL, M. Optimalizace v řízení dynamických systémů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.Collections
- 2017 [390]