Vizuální odometrie pro robotické vozidlo Car4

Abstract

Táto práca sa zaoberá algoritmami vizuálnej odometrie a aplikáciou na experimentálne vozidlo Car4. Prvá časť obsahuje rešerše v tejto oblasti, na základe ktorej je zvolený postup riešenia. Ďalšie kapitoly uvádzajú teoretický návrh algoritmov monokulárnej a stereo vizuálnej odometrie. Tretia časť sa venuje implementácii v programe MATLAB s využitím Image processing toolboxu. Po testoch na reálnych dátach je vybraný algoritmus aplikovaný na vozidlo Car4 v praktických podmienkach interiéru a exteriéru. Posledná časť zhŕňa výsledky práce a adresuje problémy, ktoré sú spojené s aplikáciou algoritmov vizuálnej odometrie.

This thesis deals with algorithms of visual odometry and its application on the experimental vehicle Car4. The first part contains different researches in this area on which the solution process is based. Next chapters introduce theoretical design and ideas of monocular and stereo visual odometry algorithms. The third part deals with the implementation in the software MATLAB with the use of Image processing toolbox. After tests done and based on real data, the chosen algorithm is applied to the vehicle Car4 used in practical conditions of interior and exterior. The last part summarizes the results of the work and address the problems which are asociated with the application of visual obmetry algorithms.