Plovoucí robot KAMBoat II

Abstract

Cílem této práce je navrhnout a realizovat plovoucí verzi školního robotu KAMbot druhé generace, otestovat vlastnosti a porovnat ji s předchozí verzí. Práce je dělena na dílčí celky a srovnává řešení jednotlivých verzí. Nejprve se práce zabývá rozborem vybraných partií fyzikálního modelu lodi, především z hlediska hydrodynamiky, kde stanovujeme maximální provozní parametry. Pokračuje kapitolami Shrnutí KAMboat 1 a Rozbor konstrukce, které popisují provedení předchozí verze robotu a myšlenkový přechod k druhé verzi. Následující část věnovaná konstrukci KAMboat 2 se zabývá převedením teoretických poznatků do hmatatelné podoby. Kapitola Elektronika popisuje vybrané elektronické vybavení a obvody obsažené v robotu. Kapitola řízení uceluje teoretické a praktické poznatky o řízení BLDC motorů v lodních aplikacích. Oddíl Ovládání a komunikace přibližuje způsob, jakým je v této aplikaci zajištěn datový tok mezi robotem a operátorem. Kapitola Mise je výběrem úkonů, na které je KAMboat 2 navržena a připravena.

Objective of this thesis is to design and create second generation of KAMboat type robotic ship. Main tasks are to test abilities and performance of the ship alone and in comparison with the previous model. This thesis is divided into subparts which compare the differences between the two prototypes. First chapter focuses on analyzing selected parts of ship’s physical model, especially the hydrodynamics, which is then used to define construction limits. Following chapters KAMboat 1 and Construction analysis describe the first version of ship and reasons of making new version. Chapter KAMboat 2 refines the theoretical knowledge gained in previous chapter into tangible form. Chapter Electronics describes selected electronic equipment of the ship and mounted circuitry. The Control chapter is focused on combining theoretical and practical aspects of driving a small BLDC engine. Controls and Communications chapter describes how to secure and maintain data flow between operator and the robot. Chapter Missions is selection of tasks that are supported on KAMboat 2 type robotic ship.