Detekce cesty pro autonomní vozidlo
Road Detection for Autonomous Car

Author
Advisor
Španěl, MichalReferee
Veľas, MartinGrade
DAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Táto diplomová práca sa venuje problematike detekcie cesty v okolí autonómneho vozidla. Cesta sa vyhodnocuje na základe dát z laserového radaru Velodyne LiDAR. V práci je použité už existujúce riešnie, ktoré je rozšírené o strojové učenie SVM s postupným učením. Práca porovnáva staré a nové riešenie na datasete KITTI. Úspešnosť odhadu cesty je vypočítaní podľa ukazateľa F-measure. his thesis deals with detection of the road adjacent to an autonomous vehicle. The road is recognition is based on the Velodyne LiDAR laser radar data. An existing solution is used and extended by machine learning - a Support Vector Machine with online learning. The thesis evaluates the existing solution and the new one using a KITTI dataset. The reliability of the road recognition is then computed using F-measure.
Keywords
detekcia cesty, SVM, Lidar, strojové učenie, ROS, KITTI, road detection, SVM, Lidar, machine learning, ROS, KITTILanguage
čeština (Czech)Study brunch
Počítačová grafika a multimédiaComposition of Committee
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda) doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda) doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (člen) Ing. Igor Szőke, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (člen) Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)Date of defence
2016-08-24Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " D ". Otázky u obhajoby: Prečo ste vo svojej práci využili KITTI dataset? Skúšali ste využiť iné anotované dáta, prípadne vytvoriť takú dátovú sadu? Na aké problémy ste narazili? Okrem využitia SVM ste taktiež rozšírili riešenie o klasifikáciu na základe okolitého priestoru. Testovali ste tieto rozšírenia oddelene? Ktoré malo prípadne významnejší prínos.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/69422Source
KOMORA, M. Detekce cesty pro autonomní vozidlo [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2016.Collections
- 2016 [190]