• čeština
    • English
  • čeština 
    • čeština
    • English
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2017
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta informačních technologií
  • 2017
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem

Controlling of Robot with Ackermann Steering

Thumbnail
View/Open
final-thesis.pdf (4.781Mb)
Posudek-Oponent prace-19935_o.pdf (87.93Kb)
Posudek-Vedouci prace-19935_v.pdf (85.72Kb)
review_106145.html (1.437Kb)
Author
Fryč, Martin
Advisor
Rozman, Jaroslav
Referee
Žák, Marek
Grade
B
Alternative metrics PlumX
http://hdl.handle.net/11012/69436
Altmetrics
http://hdl.handle.net/11012/69436
http://hdl.handle.net/11012/69436
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce popisuje vytvoření robota v Robotickém operačním systému (ROS) s Ackermannovýmpodvozkem. Obsahuje princip Ackermannové geometrie řízení, rešerši řídícíchdesek a popis základní struktury ROS. Jako základ robota je použit RC model auta, kekterému je připojen kontrolér PixHawk. Na robotu je umístěn počítač Raspberry Pi 3, nakterém běží ROS. Pomocí Wi-Fi sítě je k němu připojen notebook. Je popsáno zprovozněnírobota a ROS. V práci je popsán princip reflexního optického enkodéru, výroba enkodérůsnímající otáčky kol a to je dále využito pro implementaci odometrie. Dále obsahuje částs návrhem a implementací grafického rozhraní, které čte data z robota a kamery. Je zderozebráno z čeho se skládá navigační knihovna v ROS a co je třeba k jejímu zprovoznění.Je vytvořen ovladač robota do ROS a na závěr je správná funkce ovladače otestována.
 
In this paper is described creation of a robot in Robot Operating system (ROS) withAckermann steering. It contains the principle of Ackermann steering geometry, search ofcontroller boards and basics of ROS structure. A RC car with connected PixHawk controlleris used as a basis of the robot. On the robot is placed an onboard computer Raspberry Pi3 with running ROS. This computer is connected to a laptop through Wi-Fi network. Theprocedure of starting up the robot and ROS is also described in this paper, as well asdesign of the graphical user interface (GUI) that will display sensory data and allow otherfunctionality. Another part of thesis explains principle of an optical encoder and how tocreate your own encoder which can detect rotation of a wheel. This is used to implementrobot odometry. The structure of ROS navigation library is analyzed with regards to itscommissioning. Implementation of the GUI and navigation library will follow in the masterthesis.
 
Keywords
Ackermann, Ackermannův podvozek, Ackermannova geometrie řízení, Robotický operačnísystém, ROS, Robot, Robotické auto, RC model auta, PixHawk, Raspberry Pi, Odometrie, Navigation stack, Ackermann, Ackermann steering, Ackermann steering geometry, Robot operating system, ROS, Robot, Robotic car, RC car, PixHawk, Raspberry Pi, Odometry, Navigation stack
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Inteligentní systémy
Composition of Committee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) doc. Ing. Martin Čadík, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Milan Češka, Ph.D. (člen) Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen) Ing. Jaroslav Rozman, Ph.D. (člen) doc. Ing. Marián Šimko, Ph.D. (člen)
Date of defence
2017-06-19
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B - velmi dobře. Otázky u obhajoby: Je program možné nasadit na libovolného robota? Jak je zabezpečena komunikace proti ztrátě dat? Jaká je latence bezdrátové komunikace?
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/69436
Source
FRYČ, M. Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.
Collections
  • 2017 [156]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV