Show simple item record

Design and implementation of demonstration model "double inverted pendulum"

dc.contributor.advisorBastl, Michalcs
dc.contributor.authorSlabý, Vítcs
dc.date.accessioned2019-05-17T06:12:51Z
dc.date.available2019-05-17T06:12:51Z
dc.date.created2018cs
dc.identifier.citationSLABÝ, V. Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other105822cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/82661
dc.description.abstractPráce popisuje proces přestavby experimentálního modelu jednoduchého kyvadla na vozíku na kyvadlo dvojité. Je navržen řídicí algoritmus v prostředí MATLAB/Simulink pro stabilizaci kyvadla v inverzní poloze. Pro tento účel bylo implementováno LQR stavové zpětnovazební řízení. Dále byla navržena metoda pro vyšvihnutí kyvadla do inverzní polohy z klidu (swing-up). Pro řízení swing-upu byla použita metoda feedforward. V práci je ukázána funkčnost těchto algoritmů.cs
dc.description.abstractThis thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectDvojité inverzní kyvadlo na vozíkucs
dc.subjectstavové řízenícs
dc.subjectlineárně kvadratický regulátorcs
dc.subjectswing-upcs
dc.subjectzpětná vazbacs
dc.subjectdopředná vazbacs
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectexperimentcs
dc.subjectdiplomová prácecs
dc.subjectVUT v Brněcs
dc.subjectDouble inverted pendulum on a carten
dc.subjectstate controlen
dc.subjectlinear quadratic regulatoren
dc.subjectswing-upen
dc.subjectfeedforwarden
dc.subjectfeedbacken
dc.subjectsimulationen
dc.subjectexperimenten
dc.subjectmaster thesisen
dc.subjectBUT Brnoen
dc.titleNávrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadlacs
dc.title.alternativeDesign and implementation of demonstration model "double inverted pendulum"en
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2018-06-14cs
dcterms.modified2018-06-15-11:59:11cs
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
sync.item.dbid105822en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.03.31 09:11:26en
sync.item.modts2020.03.31 04:02:36en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeBrablc, Martincs
dc.description.markAcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
but.committeedoc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Konkrétně směřovaly dotazy na budoucí plánované využití dvojitého inverzního kyvadla pro výukové účely. Dále byly dotazy směřovány na použitý algoritmus pro swing-up funkci kyvadla.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record