Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím

Štěpánek, Vojtěch

Development and design of low cost and environment interaction manipulator

Grade

Altmetrics

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se věnuje návrhu nízkonákladového robotického manipulátoru typu SCARA. Práce je sestavena chronologicky podle dílčích vývojových stádií manipulátoru. Představí metody z oblasti inverzní kinematiky, které určují vztah mezi natočením kloubů a souřadnicemi kon-cového efektoru. Dále práce představí vývojové diagramy pro řízení celého zařízení a pře-hledně vysvětlí řídicí software pro mikro kontrolér Arduino MEGA.

This thesis is focused in design low cost robotic manipulator known as SCARA. Chapters are sorted chronological by degrees of manipulator development. Thesis will present metods of inverse kinematics, that determines intaraction between joint rotation and cartesian coordina-tes of gripper. Next it introduces flowcharts for controlling machine and explains the control software determinater especially for microcontroller called Arduino MEGA.

Keywords

Robotický manipulátor, SCARA robot, Arduino, servisní robotika, inverzní kinematika, Robotic manipulator, SCARA robot, Arduino, service robot, inverse kinematics

Language

čeština (Czech)

Study brunch

Výrobní stroje, systémy a roboty

Composition of Committee

doc. Ing. Darina Kumičáková, Ph.D. (předseda) prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (místopředseda) doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen) doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D. (člen) doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)

Date of defence

2018-06-19

Process of defence

Result of the defence

práce byla úspěšně obhájena

Persistent identifier

http://hdl.handle.net/11012/83203

Source

ŠTĚPÁNEK, V. Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.

Collections

2018 [485]