KLEČKA, J. Pořízení a zpracování dat pro 2D a 3D SLAM úlohy robotické navigace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Aspirant se ve své diplomové práci věnuje metodám pořízení a zpracování dat pro robotickou navigaci ve smyslu 2D a posléze i 3D SLAM. Obsahově byly úkoly zpracovány podle požadavků, slabší je ale formální zpracování dokumentu a několik chyb lze najít i v technickém provedení a počtu experimentů. Z pohledu vedoucího hodnotím diplomanta jako velmi dobrého, pracovitého, pravidelně konzultujícího a s klasickým neduhem lineárně vzrůstajícího množství energie za jednotku času vloženého do práce s blížícím se termínem odevzdání. Práci hodnotím jako velmi dobrou a doporučuji k obhajobě.
Zadání je náročné jak po stránce odborné, tak po stránce časové. Student musel nastudovat velké množství literatury z různých oborů a v problematice se dobře orientuje. V práci je především proveden rozbor 2D úlohy. Z 3D úlohy je udělán základní (avšak stěžejní) prvek a to zjištění parametrů okolí a jeho zpracování do různých reprezentací. Zde by jako další krok mohl být návrat na začátek a zpětné začlenění vyřazených bodů a přímek do zjištěných objektů (rovin). Z přiložené práce lze konstatovat, že zadání bylo splněno v plném rozsahu. Zvolená koncepce je správná, je provedeno testování možností a přesnosti systému. Následně jsou implementovány a srovnány různé přístupy k řešení, jejichž výsledky jsou porovnány a vyhodnoceny výhody a nevýhody řešení. Teoretické informace a technická data jsou převzata, zpracování a návrh algoritmů lze považovat za vlastní práci diplomanta. Práce je sestavena v logickém sledu, části mají odpovídající rozsah, snad jen výsledkům mohl být věnován větší prostor. Ověření 2D parametrů proběhlo na jediné scéně, která podle mě není příliš vhodná pro testování díky své složitosti. Na druhou stranu se jedná o složitější typ úlohy, jehož zpracování vyžaduje velké množství dat a času pro zpracování a vyhodnocení. V grafech str. 18 mohly být označeny vybrané body, se kterými se počítá, nebo počet těchto bodů (popřípadě uvedena zvolená "hranice" ořezání dat). Na přiloženém CD nejsou naměřená data pro práci s přiloženými zdrojovými texty. Uzdrojových textů není patrné, která část je přejatá (např. SW pro ovládání snímače SICK) a která část je dopsána diplomantem. Přiložená práce svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta, doporučuji ji k obhajobě a klasifikuji velmi dobře/B/82.
eVSKP id 73387