HRBÁČEK, J. Inteligentní dálkoměrný modul pro robotického fotbalistu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.

Posudek vedoucího

Havránek, Zdeněk

Cílem diplomové práce bylo ověření dálkoměrného modulu určeného pro lokalizaci míčku při hře fotbalových robotů kategorie MIROSOT a na základě zjištěných vlastností navrhnout a implementovat pokročilé algoritmy pro lokalizaci míčku a realizovat hardware pro rozšíření modulu. Výsledkem práce je funkční praktická realizace a ověření dvou vybraných metod (neuronové sítě, Houghova transformace) pro lokalizaci objektů v zorném poli dálkoměrného modulu do mikrokontroleru Freescale. Diplomová práce navazovala na předchozí semestrální práci. Diplomant si velmi dobře rozvrhl práci, pracoval samostatně, systematicky a velmi iniciativně. Konzultace potřeboval jen v minimální míře, průběžně předkládal výsledky své práce. Při vypracovávání diplomové práce se nesetkal se žádnými závažnějšími problémy. Práci doporučuji k obhajobě, navrhuji hodnocení výborně/A.

Posudek oponenta

Honzík, Petr

Předložená diplomová práce je po formální stránce na výborné úrovni. Jednotlivé kapitoly jsou v logickém sledu a celkem jednoznačně vymezují části rešeršní a vlastní práci studenta. Angličtina, ve které je práce napsána, je na mimořádně dobré úrovni. Po odborné stránce lze zadání označit za velmi náročné. Student se postupně musel seznámit s historií i plány dalšího vývoje robotického fotbalu na UAMT a s modulem tvořeným polem optických senzorů navrženým a vytvořených vedoucím práce Ing. Havránkem. Pro senzorické pole student provedl identifikaci jeho parametrů dle zadání: dosah, přesnost, vliv typu povrchů překážek, návrh linearizace a vliv velikosti vstupního napětí. Dále student navrhuje metodu detekce míče a jeho polohy pomocí neuronové sítě. Zde jsou ne zcela vhodně využita trénovací data P1 i na testování, není zřejmé, jestli je to podobně se soubory P1n a P2n (kódy na str.40). Při vyhodnocení tak vzniká resubstituční chyba, která obecně vede k podhodnocení chyby modelu. Dále není celková přesnost predikce polohy míčku kvantifikována, srovnání je provedeno vizuálně z grafů 5.3 a 5.4. To také komplikuje situaci při srovnání s další metodou – studentem upravenou Houghovou transformací. Studentem navržené zjednodušení využívá znalosti poloměru míče a definuje šablonu možné polohy těžiště míče. Dále je vyhodnoceno dosažené zpřesnění při průměrování naměřených a predikovaných hodnot. Tentokrát již student vychází ze skutečných měření náhodně umístěného míče (kap. 5.3). Zde by měl student vysvětlit, jak u neprůměrované hodnoty (tab. 5.1) získal Xmean a Ymean s přesností na tisíciny a setiny milimetru (průměrná směrodatná odchylka senzorů je podle grafu na obrázku 4.4 kolem 2 mm) a jak vypočítal rozptyl u neprůměrované hodnoty. Další kapitola je věnována implementaci do 16-bitového mikrokontroléru, ověření funkčnosti detekce míče s a bez robota ve scéně a srovnání skutečné výpočetní časové náročnosti. Celkově je práce na výborné úrovni. Student jednoznačně prokázal inženýrské schopnosti, navrhuji hodnocení A / 92 bodů.

eVSKP id 39449