SYPTÁK, M. Modelování a řízení mobilních kolových robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Diplomant prokázal velmi dobré znalosti z oblasti modelování a simulace v prostředí MATLAB Simulink. Prokázal také nezbytné teoretické znalosti v oblasti modelování a řízení neholonomních mobilních robotů. Práci na projektu věnoval nepochybně značné úsilí. Pracoval svědomitě a iniciativně. Konzultace vyžadoval v přiměřené míře a prokazoval při nich schopnost pracovat s teoretickými a abstraktními nástroji. Není mi známo, že by se na jeho práci podílely další osoby. Jeho práce bude využitelná pro výuku v oblasti mobilní robotiky.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění zadání | A | 50/50 | |
| Aktivita během řešení a zpracování práce (práce s literaturou, využívání konzultací, atd.) | A | 20/20 | |
| Formální zpracování práce | C | 15/20 | |
| Využití literatury | A | 10/10 |
Diplomová práce se zabývá modelováním kolových podvozků mobilních robotů. Práce je logicky strukturována. Student se nejprve věnuje obecnému popisu pohybu robotického podvozku v prostoru. Dále se zaměřuje na jednotlivé typy kol používaných v mobilní robotice a matematické vyjádření podmínek pro pohyb kola bez smýkání a prokluzu. V další části je popsán postup tvorby modelů na základě použití zmiňovaných podmínek. Další kapitolu student věnuje vytváření generických modelů podvozků a vyjádření jejich základních parametrů (pohyblivost, řiditelnost, manévrovatelnost). Tvorba generického modelu je přehledně popsána pro všechny typy zmiňovaných kol. Student také vytvořil simulační program pro prostředí Matlab, kde je možné vytvořit model podvozku se všemi zmiňovanými koly a simulovat pohyb po zvolené trajektorii. Přehledný návod k této aplikaci je vložen jako příloha diplomové práce. Zadání práce je poměrně náročné na teoretické znalosti z oblasti modelování mechanických soustav a použití matematického aparátu. Student splnil zadání v celé míře a projevil dobré schopnosti čerpat informace z odborné literatury. Text diplomové práce je přehledně strukturován. Po stránce gramatické by se daly vytknout jenom drobné chyby, jako například shoda přísudku s podmětem ve spojení „kola jsou uchyceny“ a drobné nepřesnosti v zápisu vektorů (nelze položit rovnost mezi aritmetický a geometrický vektor), např. rovnice 3.4. Jinak má text po technické stránce velmi dobrou úroveň. Student projevil velmi dobré odborné znalosti a inženýrské schopnosti.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků zadání | A | 20/20 | |
| Odborná úroveň práce | A | 50/50 | |
| Interpretace výsledků a jejich diskuse | A | 18/20 | |
| Formální zpracování práce | B | 8/10 |
eVSKP id 22219