CIHLÁŘ, M. Simulace robotického vyhledávání ztracených radiačních zdrojů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Student Miloš Cihlář vypracoval pod mým vedením diplomovou práci Simulation of Robotic Search of Lost Radiation Sources. Práce má spíše větší rozsah, což však odpovídá její celkové kvalitě a množství odvedené práce. Členění práce považuji za zdařilé, student mohl věnovat o něco větší péči přesnému definování cílů. Formální úprava práce je velmi dobrá, grafy jsou přehledné a srozumitelné. Práce je psána anglicky, jazyková úroveň je spíše průměrná, ale text je srozumitelný. Student velmi dobře pracoval s informačními zdroji – od dokumentace k použitým programovým knihovnám a nástrojům až po specializované články v kvalitních časopisech. Student byl v průběhu vypracování práce aktivní, práci se mnou, především v počátečních fázích, často a podrobně konzultoval. Bohužel ke konci semestru se intenzita konzultací poněkud snížila, takže některé poznatky v práci nejsou dle mého názoru dostatečně dobře prezentovány. Miloš Cihlář je jednoznačně studentem, který je schopen při řešení problému jít hodně do hloubky. Umí také samostatně vyřešit velmi kvalitně komplikované problémy jak matematické, tak programátorské. Studenta se proto již zapojil do činnosti Skupiny robotiky a umělé inteligence, dále je začleněn do řešitelského týmu grantu Ministerstva vnitra. Rovněž jsme domluveni na pokračování výzkumu v oblasti modelování a simulování robotických systémů v rámci doktorského studia na ÚAMT.
Práce je členěna do 5 kapitol, zvolená struktura je dobrá a umožňuje čtenáři se v textu orientovat. Doporučený rozsah práce je dodržen. V úvodu práce je formulována motivace a je uvedena návaznost na několik zdrojů, z kterých práce vychází; poněkud mi chybí jasná definice cílů. Závěr práce shrnuje dosažené výsledky a naznačuje budoucí směřování, určitý prostor by si však zasloužila také diskuse. Formální úroveň práce je spíše podprůměrná, mé hlavní výtky směřují jednak k nesprávnému využívání referenčního mechanismu, jednak k jazykové úrovni. Práce se psaná v angličtině, což je jistá polehčující okolnost, text je ovšem hojně protkaný jevy, které gramatika anglického jazyka neumožňuje. Vytknout lze také nesprávnou sazbu fyzikálních jednotek. Na druhou stranu kvituji použití LaTeXu k vysázení práce. Práce s literaturou je na výborné úrovni, počet zdrojů je nadprůměrný, v průběhu práce jsou hojně citovány. V seznamu literatury nalezneme celou řadu kvalitních zdrojů, ať už se jedná o odborné monografie, nebo časopisecké publikace. První bod zadání je splněn, je mu věnována podkapitola 1.3. Druhý bod zadání pokrývá podkapitola 1.2, s jistou výtkou k jejímu krátkému rozsahu. Dominantní část kapitoly 1 je věnována teorii ionizujícího záření, ovšem bez jasné vazby na zaměření práce; např. zde najdeme popis zdravotních rizik radioaktivity, což není pro práci relevantní, naopak řada důležitých aspektů pokryta není. Nejrozsáhlejší část práce, jmenovitě kapitoly 2, 3, 4 a 5 jsou věnovány třetímu bodu zadání. Kapitola 2 popisuje způsoby vytvoření virtuálního světa, ve kterém budou simulované experimenty probíhat, což je vysoce důležitý aspekt simulací, kapitola je proto bezesporu přínosná. Kapitola 3 se věnuje modelování konkrétní robotické platformy (smykem řízený čtyřkolový pozemní robot). Je zde rozsáhle odvozený a popsaný fyzikální model robotu a jeho vlastní implementace v prostředí Simulink, nalezneme též porovnání s výsledky simulace v Gazebu. Dle mého názoru toto není s ohledem na zaměření práce příliš relevantní, z práce není zřejmé, jaký je význam této zevrubné analýzy, a proč nebyl rovnou použit Gazebo model; je však patrné, že na této části bylo odvedeno obdivuhodné množství práce. Následuje popis tvorby trajektorií a různých regulátorů pohybu, což opět relevantní je, v příslušné podkapitole jsou porovnány různé typy algoritmů a jejich vliv na sledování trajektorie, tuto část práce hodnotím velmi kladně. Kapitola 4 je věnována simulaci zdrojů a snímačů radiace, za tímto účelem je adaptován existující ROS balíček. Model senzoru je správně rozšířen o simulaci mrtvé doby, což je parazitní jev běžně se vyskytující ve studované problematice. Nejpodstatnější je potom kapitola 5, která popisuje dva konkrétní algoritmy pro lokalizaci radioaktivních zdrojů. Z hlediska odborného považuji metodu na bázi částicového filtru za náročnější a vysoce oceňuji, že ji diplomant zvládl úspěšně implementovat. Čtvrtý bod zadání by si zasloužil vlastní (pod)kapitolu, nicméně určitá diskuse výsledků pro jednotlivé lokalizační algoritmy je rozprostřena v kapitole 5, proto konstatuji, že také tento bod byl splněn. Celkově soudím, že objem odvedené práce je velmi nadstandardní, a že diplomant prokázal odborné znalosti na vysoké úrovni. Povedlo se rozjet kompletní řetězec pro simulování radiačních experimentů, což má významné uplatnění pro další výzkum v této oblasti. Celkově, i přes uvedené nedostatky, předloženou diplomovou práci hodnotím pozitivně a konstatuji, že svědčí o inženýrských schopnostech studenta. Práci doporučuji k obhajobě a doporučuji hodnocení A / 93 bodů.
eVSKP id 142669