Modelování a řízení mobilních robotů s několika řízenými koly
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
P
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Dizertační práce se zabývá problematikou kinematického modelování a řízení mobliních kolových robotů. Přináší sumarizaci problematiky kinematického modelování mobilních robotů obecně a popis vlastností kolových mobilních robotů s několika řízenými koly. Použitý aparát z matematiky, fyziky je vysvětlován s důrazem na pohled teorie řízení. Dále je prezentován nový řídicí algoritmus pro mobilní kolové roboty s více řízenými koly, vhodný pro úlohu stabilizace v bodě i sledování trajektorie, tedy obě nejčastěji řešené úlohy pohybu mobilních robotů.
The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
Description
Citation
HRABEC, J. Modelování a řízení mobilních robotů s několika řízenými koly [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (předseda)
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. - oponent (člen)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. - oponent (člen)
doc. Dr. Ing. Alexandr Štefek (člen)
Prof. Ing. Pavel Nevřiva, CSc. (člen)
prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (člen)
Date of acceptance
2009-12-03
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení