Stanovení pozice objektu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Diplomová práca sa zaoberá stanovením pozície objektu pomocou monokulárnej kamery. Za objekt je v tejto práci považované každé pevné, tvarovo nemenné teleso s výraznými hranami a ideálne bez textúr. Pozícia objektu je v tejto práci reprezentovaná transformačnou maticou, ktorá popisuje transláciu a rotáciu objektu voči svetovému súradnicovému systému. Prvá kapitola je venovaná vysvetleniu teórie geometrických transformácií a vnútorným a vonkajším parametrom kamery. Ďalej je v tejto kapitole popísaný detekčný algoritmus Chamfer Matching, ktorý je v práci použitý. Druhá kapitola popisuje vývojové nástroje použité pri riešení diplomovej práce. Tretia, štvrtá a piata kapitola sú venované praktickej realizácii zadania práce a dosiahnutým výsledkom. Posledná kapitola je venovaná popisu vytvorenej aplikácie, ktorá realizuje stanovenie pózy známeho objektu v scéne.
Master’s thesis deals with object pose estimation using monocular camera. As an object is considered every rigid, shape fixed entity with strong edges, ideally textureless. Object position in this work is represented by transformation matrix, which describes object translation and rotation towards world coordinate system. First chapter is dedicated to explanation of theory of geometric transformations and intrinsic and extrinsic parameters of camera. This chapter also describes detection algorithm Chamfer Matching, which is used in this work. Second chapter describes all development tools used in this work. Third, fourth and fifth chapter are dedicated to practical realization of this works goal and achieved results. Last chapter describes created application, that realizes known object pose estimation in scene.
Master’s thesis deals with object pose estimation using monocular camera. As an object is considered every rigid, shape fixed entity with strong edges, ideally textureless. Object position in this work is represented by transformation matrix, which describes object translation and rotation towards world coordinate system. First chapter is dedicated to explanation of theory of geometric transformations and intrinsic and extrinsic parameters of camera. This chapter also describes detection algorithm Chamfer Matching, which is used in this work. Second chapter describes all development tools used in this work. Third, fourth and fifth chapter are dedicated to practical realization of this works goal and achieved results. Last chapter describes created application, that realizes known object pose estimation in scene.
Description
Keywords
Citation
BAÁŠ, F. Stanovení pozice objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
doc. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Radovan Holek, CSc. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Ing. Jaroslav Lepka, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-05
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Reagoval na všechny dotazy komise i na připomínky oponenta.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení