Řízení aktivní protézy horní končetiny
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zaměřuje na oblast protetiky, především na problematiku řízení aktivních protéz. Cílem je komplexní analýza, návrh a vyhotovení protetického systému, který na základě analýzy dat ze senzorické části (primárně EMG signál z více kanálů) umožní správnou klasifikaci dle provedeného gesta a následný pohyb vytvořeného modelu horní končetiny. První části práce jsou věnovány především popisu kritických součástí a hlavních parametrů aktivního systému protézy, včetně porovnání a výběru vhodného open source řešení. Dále je uveden návrh propojení a popis jednotlivých hardwarových a softwarových komponent. Součástí je také dokumentace reálného vyhotovení, přičemž bylo využito robotické náhrady InMoov, řídícího členu Raspberry Pi a dalšího příslušenství. Dosažené výsledky jsou kriticky zhodnoceny v poslední části této práce.
This thesis focuses on the field of prosthetics, especially the issue of active prosthesis control. The goal is to perform a comprehensive analysis, design and construction of a prosthetic system that, based on the analysis of sensory data (such as an EMG signal from multiple channels), can correctly classify a gesture and a subsequent moving of the limb model. The first parts of the thesis are an important description of the critical components and important parameters of the active prosthesis system, including comparison and selection of available open source solutions. Next is a proposal of interconnection and description of individual hardware and software components. It also includes documentation of the real constructed system, which consists of the InMoov robotic hand, the Raspberry Pi controller and accessories. The results are critically evaluated in the last part of this work.
This thesis focuses on the field of prosthetics, especially the issue of active prosthesis control. The goal is to perform a comprehensive analysis, design and construction of a prosthetic system that, based on the analysis of sensory data (such as an EMG signal from multiple channels), can correctly classify a gesture and a subsequent moving of the limb model. The first parts of the thesis are an important description of the critical components and important parameters of the active prosthesis system, including comparison and selection of available open source solutions. Next is a proposal of interconnection and description of individual hardware and software components. It also includes documentation of the real constructed system, which consists of the InMoov robotic hand, the Raspberry Pi controller and accessories. The results are critically evaluated in the last part of this work.
Description
Citation
BRÁZDIL, Š. Řízení aktivní protézy horní končetiny [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Jana Kolářová, Ph.D. (předseda)
Ing. Martin Mézl, Ph.D. (místopředseda)
Mgr. Bc. Darina Čejková, Ph.D. (člen)
Ing. Filip Plešinger, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Sekora (člen)
Date of acceptance
2020-06-16
Defence
Student prezentoval výsledky své práce a komise byla seznámena s posudky.
Ing. Sekora reagoval na studentovu odpověď na napájení systému.
Ing. Plešinger položil otázku na testovací a validační data a jejich použití při trénování. Dále se doptal na typ kernelu použitém při SVM.
Ing. Mézl položil otázku na vyhodnocení neznámého gesta. Jak se řeší dvě gesta za sebou, doba latence?
Student obhájil diplomovou práci a odpověděl na otázky členů komise a oponenta.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení