Experimentální aplikace robotické paže využívající průmyslové komunikační protokoly
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Diplomová práce je zaměřena na analýzu nejznámějších průmyslových protokolů a seznámením se s robotickou paží Dobot Magician. Hlavním cílem této práce je tvorba průmyslové smyčky, která je tvořena komunikací – klient a server. Jednotlivé komponenty průmyslové smyčky jsou tvořeny třemi robotickými pažemi (včetně periferií), jejich řídícími jednotkami (Raspberry Pi 3B+), přepínačem a serverem. Řídící jednotky komunikují se serverem za pomocí dvou vybraných průmyslových protokolů a to Modbus TCP a EtherNET/IP. Výsledkem práce je vytvořená nekonečná smyčka, která se snaží podobat reálnému provozu skladby a rozkladu krabičky obsahující různé předměty.
This diploma thesis is focused on the analysis of the most well-known industrial protocols and acquaintance with the Dobot Magician robotic arm. The main goal of this thesis is to create an industrial loop, which consists of communication – client and server. The individual components of the industrial loop consist of three robotic arms (including peripherals), their control units (in our case Raspberry PI 3B +), switch, and a server. The control units communicate with the server using two selected industrial protocols, namely Modbus TCP and EtherNET/IP. The result of the work is an endless loop, which tries to resemble the real operation of the assembly and disassembly of the box equipped with dierent items.
This diploma thesis is focused on the analysis of the most well-known industrial protocols and acquaintance with the Dobot Magician robotic arm. The main goal of this thesis is to create an industrial loop, which consists of communication – client and server. The individual components of the industrial loop consist of three robotic arms (including peripherals), their control units (in our case Raspberry PI 3B +), switch, and a server. The control units communicate with the server using two selected industrial protocols, namely Modbus TCP and EtherNET/IP. The result of the work is an endless loop, which tries to resemble the real operation of the assembly and disassembly of the box equipped with dierent items.
Description
Citation
KOHOUTEK, T. Experimentální aplikace robotické paže využívající průmyslové komunikační protokoly [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Telekomunikační a informační technika
Comittee
prof. Ing. Jiří Mišurec, CSc. (předseda)
doc. Ing. Rastislav Róka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Tomáš Horváth, Ph.D. (člen)
Ing. Miroslav Balík, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Rajnoha, Ph.D. (člen)
Ing. Štěpán Miklánek (člen)
Date of acceptance
2020-06-16
Defence
Student prezentoval výsledky své práce a komise byla seznámena s posudky.
Student obhájil diplomovou práci a odpověděl na otázky členů komise a oponenta.
Otázky oponenta:
Zjišťoval autor, jak by byla problematická implementace zbylých dvou protokolů (Profinet IO a DNP3)? Vyskytuje se nějaký problém pro implementaci zbylých dvou protokolů?
Otázky komise:
Vysvětlete použité zabezpečení robotů.
Je možné odpojit roboty ze sítě a pracovat offline?
Je nutné mít pevně nastavené souřadnice jednotlivých předmětů?
Je možné jednodužše snížit počet cyklů, které robot vykonává?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení