Optické značky pro lokalizaci v mobilní robotice
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Mezi problémy mobilní robotiky patří například způsob navigace a určování polohy mobilního robota. Jednou z mnoha možností je použití optických značek, kterými se zabývá tato práce. V první části práce je provedena rešerše na různé druhy implementací optických značek a jejím výsledkem je zvolení knihovny ArUco. Pod open source licencí je dostupná programová knihovna pro detekce těchto značek, která byla použita pro měření. V druhé části práce proběhla tvorba a úprava programového vybavení a příprava či konstrukce dalších nezbytných pomůcek. Následně proběhlo měření, které bylo zaměřeno převážně na přesnost a dále také na úspěšnost detekce. Výsledky si je možné prohlédnout ve zpracovaných grafech a shrnuté v závěru práce.
The problems of mobile robotics includes, for example, method of navigation or positioning of mobile robot. This thesis deals with one of the many posibilities, which is the use of optical markers. The first part of this thesis is recherche about implementation of optical markers and the result is slection of the ArUco library. Under the open source license is available program library for the detection of these markers, which was used for measurement. The second part of thesis is concerning with making and adjusting program equipment and preparation or construction others necessary utilities. Then the mesurement was made, which was mainly focused on accuracy and success of detection. The results may be viewed in graphs and summarized in coclusion.
The problems of mobile robotics includes, for example, method of navigation or positioning of mobile robot. This thesis deals with one of the many posibilities, which is the use of optical markers. The first part of this thesis is recherche about implementation of optical markers and the result is slection of the ArUco library. Under the open source license is available program library for the detection of these markers, which was used for measurement. The second part of thesis is concerning with making and adjusting program equipment and preparation or construction others necessary utilities. Then the mesurement was made, which was mainly focused on accuracy and success of detection. The results may be viewed in graphs and summarized in coclusion.
Description
Citation
VÍTEK, F. Optické značky pro lokalizaci v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (předseda)
Ing. Tomáš Macho, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Jakub Dokoupil, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
Ing. Aleš Jelínek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-06-24
Defence
Student na začátku obhajoby popisuje problematiku optických značek pro lokalizaci, vybranou knihovnu značek a její úpravu pro účely vlastní práce. Otázky oponenta nebyly v prezentaci zpracovány, student je ale během obhajoby zodpověděl a vysvětlil. Komise měla výhrady ke druhé otázce oponenta a způsobu výpočtu chyb měření, na její otázky však student reagoval.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení