Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Táto práca sa zaoberá vlastným návrhom robotického hada, jeho zostavením a simuláciou v simulačnom programe CoppeliaSim, a následným testovaním rôznych metód riadenia robotických hadov (Serpentinoid, CPG). U jednotlivých metód riadenia je pozorovaný vplyv vybraných parametrov na signály riadiace motorizované kĺby robotického hada, a ich vplyv na rýchlosť a energetickú spotrebu daného mechanizmu.
This paper deals with the design of a robotic snake, its assembly, simulation using CoppeliaSim, and the testing of various methods for the control of robotic snakes (Serpentinoid, CPG). For individual control methods, the influence of selected parameters on the signals controlling the motorized joints of the robotic snake is observed, and their influence on the speed and energy consumption of the given mechanism is described.
This paper deals with the design of a robotic snake, its assembly, simulation using CoppeliaSim, and the testing of various methods for the control of robotic snakes (Serpentinoid, CPG). For individual control methods, the influence of selected parameters on the signals controlling the motorized joints of the robotic snake is observed, and their influence on the speed and energy consumption of the given mechanism is described.
Description
Citation
MOTYČKOVÁ, P. Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (člen)
prof. Ing. Jiří Bíla, DrSc. (člen)
prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-14
Defence
Studentka seznámila komisi s obsahem a výsledky své DP. Vedoucí DP shrnul výsledky. Následně studentka reagovala na dotazy oponenta DP a členů komise.
Další dotazy komise:
prof. Vašek: Stanovení síly
prof. Bíla: Sinusový pohyb hada je přirozený?
prof. Švarc: Výhody pohybu hada
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení