HIL simulace manipulátorů nebo stroje
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práce se zabývá simulací HIL (z anglického - hardware in the loop). Práce obsahuje manipulátor vytvořený ve virtuálním softwarovém prostředí V-REP. Propojení reálných vstupů a virtuálních výstupů stroje je realizováno pomocí mikrokontroleru Arduino UNO. První úloha se zabývá ovládání manipulátoru pomocí joysticku PS2. U druhého úkolu se jedná o samostatné řízení robota pomocí mikrokotroleru Arduino UNO. Výsledné propojení je možné v budoucnu dále modifikovat a navržené rozhraní dále upravovat. Práce bude využita k výukovým účelům.
The diploma thesis deals with HIL simulation (hardware in the loop). The thesis contains a manipulator created in the virtual software V-REP. The connection of real inputs and virtual outputs of the machine is realized by the microcontroller Arduino UNO. The first task deals with the control of the manipulator using the joystick PS2. The second task is a separate control of the robot using an microcontroller Arduino UNO. The resulting connection can be modified in the furher and the interface modified. The work will be used for educational purposes.
The diploma thesis deals with HIL simulation (hardware in the loop). The thesis contains a manipulator created in the virtual software V-REP. The connection of real inputs and virtual outputs of the machine is realized by the microcontroller Arduino UNO. The first task deals with the control of the manipulator using the joystick PS2. The second task is a separate control of the robot using an microcontroller Arduino UNO. The resulting connection can be modified in the furher and the interface modified. The work will be used for educational purposes.
Description
Citation
DOČEKAL, M. HIL simulace manipulátorů nebo stroje [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (předseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (místopředseda)
Ing. Rostislav Huzlík, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Date of acceptance
2021-06-16
Defence
V rámci obhajoby bylo představeno:
Motivace.
Cíle práce.
Popis simulace.
Teorie, vysvětlení HIL.
Představení řídicí jednotky.
Simulační prostředí V-REP.
Ukázka propojení V-REP, arduino a Matlab.
Vzorová úloha simulace.
Shrnutí.
1. otázka: Odpovězeno.
2. otázka: Odpovězeno.
3. otázka: Odpovězeno.
Doplňující otázky členů komise:
Jak se zastaví smyčka, která běží stále dokola? Odpovězeno.
Diskuze nad smysluplností využití Arduina.
Proč Arduino? Diskuze nad použitím.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení