Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem algoritmu pro plánování tras multirobotického systému za účelem pokrytí dynamického prostředí. Problém pokrytí je vyřešen rozdělením prostoru na stejně velké oblasti, kterých je minimálně stejné množství jako agentů pokrývajících tento prostor. Agenti si mezi sebou oblasti rozdělují a řeší nastalé kolize. Také jsou schopni reagovat změnou plánu při nárazu na překážku. Práce obsahuje naměřená a okomentovaná data z běhu algoritmu pro různé parametry dynamiky prostředí. Výsledkem práce je algoritmus, jehož efektivita se přímo úměrně zvyšuje s počtem agentů.
This thesis deals with the design of a path planning algorithm for a multi-robot system in order to cover a dynamic environment. The coverage problem is solved by dividing the space into equal sized areas, of which there are at least as many as the number of agents covering the space. The agents divide the areas among themselves and resolve any collisions that occur. They are also able to react by changing their plan when they encounter an obstacle. The thesis contains measured and commented data from running the algorithm for different parameters of the environment dynamics. The result of the work is an algorithm whose efficiency increases directly proportional to the number of agents.
This thesis deals with the design of a path planning algorithm for a multi-robot system in order to cover a dynamic environment. The coverage problem is solved by dividing the space into equal sized areas, of which there are at least as many as the number of agents covering the space. The agents divide the areas among themselves and resolve any collisions that occur. They are also able to react by changing their plan when they encounter an obstacle. The thesis contains measured and commented data from running the algorithm for different parameters of the environment dynamics. The result of the work is an algorithm whose efficiency increases directly proportional to the number of agents.
Description
Citation
PLACHÝ, D. Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (předseda)
doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Michal Hradiš, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kekely, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Veselý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-15
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D. Otázky u obhajoby: Můžete se nějak vyjádřit k výtkám, které v posudku zmínil oponent?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení