Calibration and evaluation of parameters in a 3D proximity rotating scanner

Loading...
Thumbnail Image
Date
2015-02-13
ORCID
Advisor
Referee
Mark
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Kaunas University of Technology
Altmetrics
Abstract
This paper presents the procedures enabling the calibration and evaluation of intrinsic parameters in a Velodyne multi-beam laser scanner. As the device will be utilized in field robotics applications, both the evaluated parameters and the calibration are generally aimed to improve the performance of the scanner with advanced mapping algorithms such as robot evidence grids or octree. The measured parameters are compared with the data provided by the manufacturer. A novel calibration method based on conditional adjustment for correlated measurements is proposed and compared with factory calibration.
Tento článek prezentuje postupy umožňující kalibraci a hodnocení vnitřních parametrů 3D skeneru Velodyne. Vzhledem k tomu, že zařízení bude využito v reálných robotických aplikacích, hodnocené parametry a kalibrace jsou obecně zaměřeny na zlepšení výkonnosti skeneru s pokročilými mapovacími algoritmy. Naměřené parametry jsou porovnány s údaji poskytnutými výrobcem.Byla navržena nová kalibrační metoda založená na podmínkovém vyrovnání korelovaných měření a srovnána s tovární kalibrací.
Description
Citation
Elektronika Ir Elektrotechnika. 2015, vol. 21, issue 1, p. 3-12.
http://dx.doi.org/10.5755/j01.eee.21.1.7299
Document type
Peer-reviewed
Document version
Published version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Comittee
Date of acceptance
Defence
Result of defence
Document licence
Creative Commons Attribution 4.0 International
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Citace PRO