Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
V této práci najdeme nejen řešení úlohy inverzní kinematiky, ale i úvod do teorie geometrických algeber. Těžištěm práce je popis konformní geometrické algebry CGA, kterou využíváme k řešení inverzní kinematiky robotického ramene v rovině. Součástí práce je i příloha obsahující algoritmy k vyřešení inverzní kinematiky robotického ramene i při požadavku na trajektorii efektoru.
In this thesis we find not only solution of inverse kinematics problem, but also an introduction to the theory of geometric algebras. The focus of the thesis is the description of conformal geometric algebra CGA, which we use to solve the planar inverse kinematics of the serial robotic arm. Part of the work is an attachment containing algorithms for solving inverse kinematics of the serial robotic arm when specific trajectory is required.
In this thesis we find not only solution of inverse kinematics problem, but also an introduction to the theory of geometric algebras. The focus of the thesis is the description of conformal geometric algebra CGA, which we use to solve the planar inverse kinematics of the serial robotic arm. Part of the work is an attachment containing algorithms for solving inverse kinematics of the serial robotic arm when specific trajectory is required.
Description
Citation
PROCHÁZKA, L. Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda)
doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)
Ing. Mgr. Eva Mrázková, Ph.D. (člen)
RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-14
Defence
Student prezentoval práci, byly přečteny posudky vedoucího a oponenta.
doc. Vašík vyzdvihl kvalitu textu práce, čitelnost, preciznost.
Otázky.
1. Student definicemi na slidu rozebral pojmy volná alebra, Cliffordova algebra, geometrická algebra. Spolu s doc. Vašíkem řešili problém s dimenzí prostoru.
2. Student uvedl definici na slidu.
3. Student vypracoval rozsáhlé řešení problému. S doc. Vašíkem došel s velmi jednoduchému řešení úlohy, které ho původně nenapadlo.
prof. Doupovec: Stereografická projekce a vztah k práci. Stručná odpověď.
prof. Doupovec: Některé pojmy máte v práci anglicky, nejsou české pojmy? Student: Plno pojmů je zažitých v angličtině, nepřekládal.
prof. Doupovec: co je to algebra. Rychlá odpověď.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení