Konstrukce odlehčeného manipulátoru pro robotické rameno
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Bakalářská práce se zabývá návrhem a výrobou modulárního a odlehčeného manipulátoru pro robotická ramena Scara od firmy Epson. Rešerše je věnovaná nyní používaným konstrukcím těžkých manipulátorů a současným možnostem spojování karbonových profilů. Praktická část je zaměřena na vývoj konstrukce pomocí MKP (Metoda konečných prvků) a stavbu manipulátoru. Práce je zakončena váhovým srovnáním nově zkonstruovaného manipulátoru se starým, těžkým manipulátorem, u kterého bylo dosaženo zredukování váhy o 56 % při zachování dostatečné pevnosti konstrukce. V příloze jsou připojené CAD (Computer-aided design) soubory, výkresová dokumentace jednotlivých prvků a fotodokumentace celého procesu.
The bachelor’s thesis describes the design and manufacturing process of a lightweight and modular manipulator for Scara robotic arms made by Epson. The review part is focused on currently used heavy manipulators and contemporary possibilities of connecting carbon fibre profiles. The practical part of the thesis aims on deliberation about geometry of the manipulator assembly using FEM (Finite element method) and the manufacturing of the assembly. The thesis concludes with a comparison between the currently used heavyweight and the new manipulator assembly. The weight of the assembly has been reduced by 56 % while maintaining sufficient firmness. In the appendix are included CAD (Computer-aided design) files, technical drawings of individual parts and photodocumentaries of the whole process.
The bachelor’s thesis describes the design and manufacturing process of a lightweight and modular manipulator for Scara robotic arms made by Epson. The review part is focused on currently used heavy manipulators and contemporary possibilities of connecting carbon fibre profiles. The practical part of the thesis aims on deliberation about geometry of the manipulator assembly using FEM (Finite element method) and the manufacturing of the assembly. The thesis concludes with a comparison between the currently used heavyweight and the new manipulator assembly. The weight of the assembly has been reduced by 56 % while maintaining sufficient firmness. In the appendix are included CAD (Computer-aided design) files, technical drawings of individual parts and photodocumentaries of the whole process.
Description
Citation
EIM, J. Konstrukce odlehčeného manipulátoru pro robotické rameno [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Lošák, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Majer, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-21
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: K čemu je manipulátor určen? Bylo uvažováno rovnoměrné zatížení všech přísavek? Můžete vysvětlit, proč jste prováděl měření zrychlení pomocí mobilního telefonu? K čemu byly získané hodnoty zrychlení dále využity? Jaké prvky byly v MKP modelu využity? Které normálové napětí v práci uvádíte? Jaký materiálový model byl využit pro karbonové profily a byla zohledněna orientace vláken? Porovnával jste průhyb získaný z MKP a experimentů? Vůči jakému stavu je uvedená bezpečnost?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná / A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení