Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Cílem této práce je vytvořit funkční systém dokování a nabíjení pro robota Trilobot, který je v rámci této práce vylepšen a upraven pro použití v případných dalších projektech. V teoretické části jsou probrány způsoby plánování cesty, typy akumulátorů a způsoby jejich nabíjení, typy dokovacích stanic a samotného způsobu nabíjení. Také je uveden návrh renovace robota, který je poté realizován, spolu s dokovací stanicí. Renovovaný robot má k dispozici funkční ovládací software ve frameworku ROS, který mu umožňuje plnit nejen úkol autonomního dobíjení baterií. V práci je také proveden test celého systému a zhodnoceny výsledky.
The aim of this thesis is to create a functional docking and charging system for the Trilobot robot, which is improved and modified for use in future projects as a part of this thesis. The theoretical part discusses the path planning methods, battery types and charging methods, types of docking stations and the charging method itself. Also, a robot refurbishment design is presented, which is then implemented, along with the docking station. The refurbished robot has functional control software in the ROS framework, which allows it to perform not only the task of autonomous battery charging. In this thesis, a test of the whole system is also performed and the results are evaluated.
The aim of this thesis is to create a functional docking and charging system for the Trilobot robot, which is improved and modified for use in future projects as a part of this thesis. The theoretical part discusses the path planning methods, battery types and charging methods, types of docking stations and the charging method itself. Also, a robot refurbishment design is presented, which is then implemented, along with the docking station. The refurbished robot has functional control software in the ROS framework, which allows it to perform not only the task of autonomous battery charging. In this thesis, a test of the whole system is also performed and the results are evaluated.
Description
Citation
BERAN, J. Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní zařízení
Comittee
prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Vašíček, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
Ing. Ivana Burgetová, Ph.D. (člen)
Ing. Ondřej Lengál, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-21
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Navrhněte a zdůvodněte vhodné rozložení zátěže v případě, že by na palubě robota bylo více než jedno Raspberry Pi. K události charge_needed dochází, když je detekováno vybití baterie. Smysluplnější by bylo nabíjet dřív, než dojde k vybití, ideálně ve chvílích, kdy má robot "volno" (neplní žádnou úlohu). Jak byste v této souvislosti řešil integraci vašeho řidicího softwaru s jinou robotickou aplikací? Používá Ubuntu Mate RT patch v jádře? Dalo by se RPi s ROSem použít přímo pro přístup k motorům a enkodérům přes GPIO?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení