Určení parametrů pohybu ze snímků kamery
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce pojednává o parametrizování pohybu kamery v rovině. První část práce je věnována úvodu do problematiky trasování pohybu kamery, zejména se věnuje možnostem, jak nalézt vektor posunu mezi dvěma po sobě jdoucími obrázky. V práci je popsán algoritmus GoodFeatruresToTrack, který vyhledává význačné body v obraze. Cílem je najít v obraze vhodné body k trasování, zmenšit objem zpracovávaných dat a připravit data pro algoritmus optického toku, konkrétně metodu Lukas-Kanade. Dále se práce zabývá zpracováním získaných odhadů optických toků, od filtrace dat pomocí mediánu, až po výpočet transformací mezi snímky pomocí matice homogenní transformace, která zachycuje změny mezi snímky v afinním prostoru. Výsledkem zpracování jsou souřadnice popisující posun mezi snímky v osách X a Y a trajektorie pohybu. Správná funkčnost navrženého algoritmu byla ověřena pomocí programu CameraTracer, který je naprogramován v C++ a využívá knihovnu OpenCV. Program byl testován při snímání různých scén a pohybů kamery.
This thesis describe about determination of camera motion parameters in plane. At first there are introduce the basics of motion tracking, is focused to find out displacement between two input images. Below is describe the algorithm GoodFeatruresToTrack, which find out the most significant point in a first image. The point is search out the good point, which will be easy to track in next image, reduce the data volume and prepare the input information (array of significant point) for the algorithm Lucas-Kanade optical flow. In second part is deal with processing and utilization estimations optical flow. There is median filtration, below is describe computation of homogenous transformation, which describe all affine transformation in affine space. As the result are coordinates, which describe the shift between the two input images as X-axis and Y-axis value. The project used the library Open Computer Vision.
This thesis describe about determination of camera motion parameters in plane. At first there are introduce the basics of motion tracking, is focused to find out displacement between two input images. Below is describe the algorithm GoodFeatruresToTrack, which find out the most significant point in a first image. The point is search out the good point, which will be easy to track in next image, reduce the data volume and prepare the input information (array of significant point) for the algorithm Lucas-Kanade optical flow. In second part is deal with processing and utilization estimations optical flow. There is median filtration, below is describe computation of homogenous transformation, which describe all affine transformation in affine space. As the result are coordinates, which describe the shift between the two input images as X-axis and Y-axis value. The project used the library Open Computer Vision.
Description
Keywords
Odhad pohybu kamery, optický tok, Lucas-Kanade, trasování pohybu, určení parametrů pohybu, význačné body, Good features to track, homogenní transformace, dírková kamera, zpracovávání obrazu, počítačové vidění, Open CV., Estimation of camera motion, optical flow, Lucas-Kanade, tracking of motion, determination of motion parameters, significant point, Good features to track, homogenous transformation, pinhole camera, image processing, computer vision, Open CV.
Citation
DUŠEK, S. Určení parametrů pohybu ze snímků kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
doc. Ing. Eduard Janeček, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Ilona Janáková, Ph.D. (člen)
Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2009-06-10
Defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení