Řízení pneumatických svalů v antagonistickém zapojení
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá řízením pneumatických svalů v antagonistickém zapojení. V práci je odvozen matematicko-fyzikální model McKibbenova pneumatického svalu. Je vytvořen počítačový model pomocí programu Matlab a navrhnuta metoda jeho řízení. V další části je popsán reálný systém s pneumatickými svaly, jeho praktická realizace a návrh regulace takového systému. V poslední části je srovnání vytvořeného matematicko-fyzikálního modelu a reálné soustavy s ohledem na možnost použití modelu pro návrh regulátorů pro reálný systém.
This thesis deals with controls of pneumatic muscles in antagonistic involvement. Mathematical-physical model of McKibben's pneumatic muscle is deduced in this work. A computer model is created using Matlab and the method of controls of the muscle is designed. The next section describes a real system with pneumatic muscles, its practical realization and design of controllers for this system. The last part is a comparison of the created mathematical-physical model and the real system with regard to the possibility of using the model for designing controllers for real systems.
This thesis deals with controls of pneumatic muscles in antagonistic involvement. Mathematical-physical model of McKibben's pneumatic muscle is deduced in this work. A computer model is created using Matlab and the method of controls of the muscle is designed. The next section describes a real system with pneumatic muscles, its practical realization and design of controllers for this system. The last part is a comparison of the created mathematical-physical model and the real system with regard to the possibility of using the model for designing controllers for real systems.
Description
Citation
KLAPIL, O. Řízení pneumatických svalů v antagonistickém zapojení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
plk. gšt. prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (předseda)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda)
Ing. Miloslav Čejka, CSc. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-18
Defence
Student obhájil bakalářskou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení