Sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Práce je zaměřena na návrh sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu uvnitř budovy. Obsahuje popis získání a zpracování dat z laserového skeneru a jejich využití k navigaci robotu podél zdi. Navržený algoritmus byl otestován v praxi. Dále je navržen systém optických tagů a algoritmy pro jejich detekování a dekódování. Optické tagy jsou určeny k označení kontrolních bodů pro navigaci robotu. Je také popsána metoda pro plánování cest mezi těmito kontrolními body.
The thesis is focused on design of self-location and navigation of small mobile robot inside buildings. It contents a description of collecting and processing data from laser scanner and their application for wall following algorithms. Designed algorithm was tested on real mobile robot. It describes system of visual tags and algorithms for their detection and decoding. Visual tags are used for indication of checkpoints used for navigation of mobile robot. It also describes method for route planning between this checkpoints.
The thesis is focused on design of self-location and navigation of small mobile robot inside buildings. It contents a description of collecting and processing data from laser scanner and their application for wall following algorithms. Designed algorithm was tested on real mobile robot. It describes system of visual tags and algorithms for their detection and decoding. Visual tags are used for indication of checkpoints used for navigation of mobile robot. It also describes method for route planning between this checkpoints.
Description
Citation
PLUCNAR, L. Sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
doc. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Ludvík Bejček, CSc. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Soběslav Valach (člen)
Date of acceptance
2014-06-10
Defence
Student obhájil diplomovou práci a úspěšně zodpověděl položené dotazy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení