Řízení jízdní stability experimentálního vozidla se čtyřmi hnanými i řízenými koly
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem algoritmů řízení trakce a sestavením, pro tento návrh určeného, dynamického modelu 4WS vozidla. Je zde navrženo několik regulačních struktur, jejichž regulátory jsou navrženy pomocí různých metod. Závěr práce je věnován fúzi dat ze senzorů pomocí Kalmanova filtru pro účely odhadování stavu vozidla a vylepšení odometrie.
This thesis deals with traction control algorithms proposal and with creating a dynamic model of a four wheel steering vehicle. There are proposed several control loops, which regulators are derived via various methods. The end of this thesis is dedicated to the fusion of sensoric data using the Kalman filter, for the purposes of estimating the states of the vehicle and improving the odometry.
This thesis deals with traction control algorithms proposal and with creating a dynamic model of a four wheel steering vehicle. There are proposed several control loops, which regulators are derived via various methods. The end of this thesis is dedicated to the fusion of sensoric data using the Kalman filter, for the purposes of estimating the states of the vehicle and improving the odometry.
Description
Citation
BRABLC, M. Řízení jízdní stability experimentálního vozidla se čtyřmi hnanými i řízenými koly [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2014.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
prof. Ing. Vítězslav Hájek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (místopředseda)
prof. RNDr. Michal Kotoul, DrSc. (člen)
Ing. Lukáš Březina, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Jaroslav Zapoměl, DrSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2014-06-24
Defence
Student seznámil členy komise s obsahem své práce na velmi dobré úrovni.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení