Algoritmy pro procházení 2D bludiště
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce popisuje způsob automatického nalezení cesty ve 2D bludišti, které je zadáno formou bitmapových mřížek obsazenosti. Problém byl řešen v jazyce C# za pomoci algoritmu přímkové dekompozice, pomoci kterého je vytvořena síť potencionálních cest. Tento algoritmus předpokládá aproximaci překážek vektorovými polygony. Pro nalezení výsledné cesty je použit algoritmus A*. Výstupem je cesta popsaná úsečkami, kterou by po dalších úpravách bylo možné použít pro navigaci robota.
This thesis describes an automatic path finding method in a 2D maze defined by bitmap evidence grids. The problem was solved in the programming language C# with the help of the straight line decomposition algorithm used for creating a network of potential routes. The algorithm assumes approximation of obstacles by vector polygons. The resulting path was found by the means of algorithm A*. The result is a path described by line segments. After some modifications, the path could be used for robot navigation.
This thesis describes an automatic path finding method in a 2D maze defined by bitmap evidence grids. The problem was solved in the programming language C# with the help of the straight line decomposition algorithm used for creating a network of potential routes. The algorithm assumes approximation of obstacles by vector polygons. The resulting path was found by the means of algorithm A*. The result is a path described by line segments. After some modifications, the path could be used for robot navigation.
Description
Citation
CHVÍLA, L. Algoritmy pro procházení 2D bludiště [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Ludvík Bejček, CSc. (člen)
Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (člen)
Date of acceptance
2015-06-17
Defence
Student obhájil bakalářskou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení